江苏大学专利

摘要：本发明提供了一种履带底盘脱陷自救装置及其工作方法，包括底盘机架和行走履带，所述底盘机架上安装行走履带，还包括螺旋推进装置和推进器动力传输装置，所述螺旋推进装置安装在所述底盘机架下方，且所述螺旋推进装置位于底盘机架两侧的行走履带之间；所述螺旋推进装置包括连接轴、推进器主体、螺旋结构、升降系统；所述连接轴通过升降系统支撑在底盘机架底部，所述连接轴上至少安装一个推进器主体，所述推进器主体上设有螺旋结构；所述连接轴一端与推进器动力传输装置连接，用于提供螺旋推进装置动力。本发明可保证联合收割机自走履带底盘结构的环境适应性和道路通过性。

摘要：本发明公开了一种基于生成对抗网络和模仿学习的智能驾驶汽车路径规划系统及方法，包括轨迹点生成对抗网络和生成对应的轨迹两部分。轨迹点生成对抗网络以场景特征和随机噪声为输入，以经验驾驶员驾驶轨迹为对应样本，模仿生成经验轨迹末状态的横纵向轨迹点状态；轨迹生成部分利用生成的轨迹横纵向末状态和车辆当前横纵向末状态，拟合横纵向轨迹的五次多项式，并进行横纵向轨迹合并。本发明解决了因驾驶员们驾驶风格多变导致的单个样本可能对应多个数据标签，模仿学习难以训练的问题；另外，通过五次多项式分开拟合横纵向轨迹，减小了模仿学习学习整条驾驶轨迹的难度，保证了生成轨迹的光滑程度。同时，采用轨迹评估避免了生成轨迹的潜在风险。

摘要：本发明提供一种电动汽车电池自动化回收系统和控制方法，包括电池识别装置和自动回收装置；电池识别装置用于识别退役电池，并将退役电池的电池容量信息传送给自动回收装置；自动回收装置包括自动回收电池架、自适应运输小车和中央处理器；中央处理器根据电池识别装置识别的信息向自适应运输小车发出指令，自适应运输小车根据指令将退役电池送至自动回收电池架。本发明在电动汽车电池回收过程中，大大降低工作人员的工作量、提升电池的回收效率以及利用率。

摘要：本发明一种基于带宽参数整定的滑移率自抗扰控制方法及控制器，该方法包括以下步骤：数学模型的建立：建立汽车模型和轮胎模型；基于ABS制动器的滑移率自抗扰控制器设计：以跟踪微分器、扩张状态观测器和误差反馈控制器为核心设计自抗扰控制器；基于ABS制动器带宽的参数整定：基于ABS制动器带宽参数，对滑移率自抗扰控制器进行参数整定。最后，进行仿真分析，验证线性自抗扰控制的ABS滑移率控制方法的可行性和有效性。结果表明，该方法物理意义明确，参数整定简单，可移植性高，能够根据制动系统带宽进行滑移率控制器设计，在未知扰动时仍然能够进行滑移率的有效跟踪。

摘要：本发明公开了一种包含两通道的双回路电子液压制动系统的控制方法，属于电子液压制动控制领域，每一个通道的电子液压制动系统的执行机构由双回路制动主缸、顶杆及其杠杆结构、电机及其传动结构等共同组成一个制动操纵模块。整车制动系统由两个通道的电子液压制动系统分别控制作用车辆的左侧两个车轮和右侧两个车轮的轮边制动器制动轮缸油压，进而控制车轮的制动力矩，构成两套独立制动系统。每个通道的电子液压制动系统控制着一个双回路形式的制动主缸，构成车辆同侧前轮和后轮的液路双回路。该套控制系统还可在紧急制动时模拟ABS系统，保证车辆在紧急制动时始终保持良好的方向稳定性和可操作性，防止发生侧滑和跑偏，提高汽车制动时的安全性能。

摘要：本发明涉及一种轮毂驱动汽车的机电惯容器空气弹簧装置。属于轮毂驱动汽车隔振领域，该结构主要由流体式惯容器、膜片式空气弹簧以及直线电机组成。流体式惯容器的活塞上开有阻尼孔具有阻尼的效果。对流体式惯容器结构进行改良，通过与空气弹簧的耦合布置在一定范围内实现其惯质系数连续可调。并且通过流体式惯容器与直线电机的耦合，不仅可以实现被动控制，主动控制以及馈能三种工作模式，且主动控制模式下与车身高度传感器结合，实时确定车身高度，防止空气弹簧刚度过软的情况下悬架撞击限位块。

摘要：本发明公开了一种基于VGG+NetVLAD的地下停车场高精度视觉定位方法及系统，具体包括以下步骤：1、数据采集阶段：采集目标停车场内的安全出口标志数据信息；2、网络模型建立与训练阶段：建立并训练标志检测模型和全局特征提取模型；3、地图制作阶段：运用训练好的网络模型，进行地图的制作；4、定位实现阶段：利用平面单应性解算相机与标志间的位姿，实现实时定位。本发明利用了停车场内原有的安全出口标志制作视觉地图，方案简单，无需其他部署，仅需单目相机实现，降低了成本，且定位精度可达到亚米级别，既可应用于移动设备，又可应用于智能驾驶汽车。

摘要：本发明属于电动汽车电池管理技术领域，涉及基于结合改进的粒子群算法的扩展卡尔曼滤波SOC估算方法。该方法以对锂电池SOC值的精确估算为目标，提出一种结合改进粒子群算法的卡尔曼滤波算法，通过在EKF算法时间更新和状态更新的基础上加入改进的粒子群算法进行噪声协方差矩阵寻优，从而提高了估算精度。建立Thevenin等效电路模型在一定程度上弥补了内阻模型无法表征锂电池动态特性的缺点，并加入两个RC回路来表征电池内部的极化反应，具有更好的表征效果，在此模型的基础上运用扩展卡尔曼滤波算法实现锂离子电池SOC估算模型的建立和SOC值的数学迭代运算。

摘要：本发明提供了一种基于萤火虫群算法优化后的BP神经网络估算电池SOC的方法，属于电动汽车电池管理技术领域。本发明方法为：获取动力电池的荷电状态和外部特性数据，对外部特性数据进行归一化处理；利用萤火虫群算法优化BP神经网络，优化内容包括最优隐含层神经元个数、权值和阈值，将最优隐含层的权值和阈值作为待优化参数基于萤火虫群算法迭代求解，用最优位置点对应的权值和阈值更新BP神经网络；最后，通过优化后的BP神经网络估算电池的SOC。本发明能动态地对电池SOC进行预测，即在不同电池状态下都能实现对锂电池SOC的精确估计。

摘要：本发明公开了一种面向自动驾驶的高灵活性可变视角路侧感知装置及超视距感知方法，属于智能交通领域。路侧装置由安装在可移动伸缩支架上的电源模块、感知模块、旋转设备云台、信息处理模块、通信模块、照明模块、交通信号灯模块等部分组成，可依据道路条件及感知需求灵活摆放；基于交通语义及不同工况，自适应调整感知角度，结合基于视觉传感器的YOLOv4‑5D算法及基于激光雷达的PV‑RCNN架构算法对环境信息进行感知建模。通信模块根据不同工况将路侧装置的感知结果广播给周边智能车辆及云端，使周边智能汽车获得超视距、多视角、多类别的环境感知信息。本发明解决了当前智能汽车单车感知能力孱弱，存在感知盲区且设备费用高昂、数据运算实时性差等问题。