江苏大学专利

摘要：本发明公开了一种四轮驱动与四轮转向的自动驾驶汽车极限避障工况轨迹跟踪控制方法及设备，根据轮胎滑移率对轮胎横向力影响的分析，设计对应的滑移率与轮胎侧偏角峰值范围。采用自适应滑模观测器实时估计轮胎纵向力，并将估计值代入模型预测控制器中以代替控制器的上一时刻输出，提高控制精度，充分利用轮胎的附着极限防止轮胎力饱和；通过逼近非线性模型，降低计算负担，解决了使用二自由度线性模型控制精度低的问题。多输入多输出非线性模型预测控制器可在高附着力路面上实现较好的轨迹和速度跟踪，同时车辆具有良好的转向响应速度。在附着系数无法满足所规划轨迹的路面上，本发明能在控制车辆不失稳的基础上保持对期望轨迹的跟踪能力。

摘要：本发明公开了一种基于同步带传动结构的水空两栖矢量多旋翼航行器及控制方法，水空两栖航行器主要分为上、下层结构，航行器上层结构的控制仓板通过管夹与上层支撑杆固定，主板连接杆垂直连接倾转连接杆和固定连接杆，倾转连接杆由倾转机构控制倾转角度，倾转连接杆和固定连接杆的两端各固定一个的电机，固定连接杆两端电机与机身水平面固定角度；下层结构中，通过脚架竖杆连接机身上层和底部浮筒，竖杆间通过三通连接浮筒连接杆加固下层结构稳定性，同时在浮筒连接杆之间装有电池底杆和电池仓。本发明通过矢量旋翼实现航行器船型模式和飞行模式的自动切换，使得航行器能极大程度上实现自主化。

摘要：本发明公开了一种智能网联插电式混合动力公交车电量规划方法，包括：采集固定线路运行的智能网联插电式混合动力公交车的车速曲线作为典型工况，采用全局规划算法获取典型工况的电池荷电状态(SOC)最优变化曲线，提取各个工况片段的区间电耗以及构造基于工况片段特征的区间电耗辨识模型，在此基础上引入改进的交互多模型算法确定下一工况片段的最佳电量规划值，消除单一电量分配方式的局限性。本发明实现对智能网联插电式混合动力公交车电量的最优规划，着力解决了电量分配不合理所造成车辆能耗恶化问题，对深入挖掘插电式混合动力系统的节能减排潜力，助推城市公共交通的绿色与可持续发展具有重大的理论与实用价值。

摘要：本发明公开了一种考虑节能和电池寿命的电动汽车热管理控制系统及方法，该电动汽车热管理控制系统包括工况预测模块、能效比预测模块、热管理控制器、状态监测模块和执行模块；工况预测模块根据当前行驶场景获取未来行驶工况；状态监测模块对整车状态进行获取和存储；能效比预测模块根据未来行驶工况，得到能效比预测序列；热管理控制器将热管理能耗、电池寿命和乘员舱温度作为目标函数对热管理系统控制量进行决策，输出控制指令至执行模块以实现控制闭环。本发明实现了热管理系统复杂系统的线性化，提高计算效率。

摘要：本发明公开了一种喷漆房车下压气水喷雾灭火装置，属于灭火技术领域。该装置是在喷漆房已有的火灾报警系统、消防低压水泵及水管、压缩空气管路、汽车基础上，另配置安设在两侧侧墙上由六梭孔喷嘴、三V形喷孔、环形气路腔、中心进水孔、喷气孔组、气水混合雾化腔等组成的组合式压气水喷雾灭火器。现场有火情时，火灾报警系统将火灾信号传递给消防低压水泵和电磁阀同时开启压缩空气供气和消防低压水供水系统，低压压缩空气和原低压消防水分别进入组合式压气水喷雾灭火器内预混后，通过水平指向的六梭孔喷嘴和斜向火源根部的三V形喷孔形成雾滴更细、雾化范围更大的覆盖车底火源根部和整个空间的全方位压气水超细气水幕进行灭火，如附图所示。

摘要：本发明公开了一种谐波引导下的电动汽车V型磁场调制永磁电机的电磁振动抑制设计方法，包括：建立电机初始有限元模型，确定待优化设计的结构参数，并通过应力分析与机械强度校核确定结构参数的选取范围；对电机的径向电磁力进行解析推导，得到径向电磁力谐波阶次分布；分析主导电磁振动的径向电磁力谐波的气隙磁密谐波来源，进行结构参数对于关键磁密谐波的敏感度分析，根据对电磁振动的影响程度，对低阶径向电磁力进行优先级排序并对其幅值及电机转矩性能进行分层多目标优化，通过有限元模拟电机优化方案的电磁性能以及振动性能，根据设计方案进行样机加工并进行相关测试，进一步验证电机优化设计的有效性及可靠性。

摘要：本发明属于变换器技术领域，公开了一种混合动力汽车电机驱动器及其前级系统控制方法，具有较少的功率器件，因此成本较低；无需检测输入电感电流，仅让第一开关管和第二开关管的驱动信号的初相位互差180°，且第二开关管的占空比跟随第一开关管的占空比实时调节，即可使第一电感和第二电感的电流平均值相等，减小了电流应力和通态损耗；同时，前级系统升压能力变为传统电机驱动器的两倍，允许动力电池电压宽范围变化，避免工作在极端占空比，变换效率较高；输入电流纹波较小，等效开关频率提升为两倍，减小了输入滤波电容的大小，改善了系统可靠性。

摘要：本发明公开了一种基于复合传动的混合动力汽车动力系统及运行模式切换方法，动力系统由发动机、扭矩减震器、行星齿轮机构、驱动电机、永磁耦合器及模式离合器等部件构成，通过对上述部件的控制使该混合动力系统具备纯电动模式、发动机单独驱动模式、混合驱动模式、行车充电模式以及再生制动模式，能够更好地适应外部工况的变化，提高整车的燃油经济性，降低尾气污染物的排放；此外，引入永磁耦合器取代传统变速装置，通过精确地调整磁力间隙可实现无级变矩功能，具有结构紧凑、运行可靠、维护成本低、防过载性能佳等优势，可极大地拓展了混合动力汽车的应用领域。

摘要：本发明公开了基于深度拉格朗日神经网络的自动驾驶车辆控制系统及方法，包括：车辆动力学模型部分，坐标转换部分，控制环部分，深度拉格朗日神经网络部分；利用深度拉格朗日神经网络学习拉格朗日方程中的惯量矩阵，计算出广义力，有效的学习自动驾驶车辆的动力学方程，本发明结合了深度学习和物理模型的优点，实现了良好的自动驾驶车辆的轨迹跟踪控制能力，同时基于拉格朗日方程的神经网络由于其良好的物理可解释性，因此有良好的问题诊断能力和泛化能力，在学习速度上优于其他方法，表现出更稳健的新轨迹推断和实时在线学习能力，降低了离线训练的计算成本和时间成本，具有良好的适应性，通过极少的参数调整即可将该控制系统应用于其他车辆上。

摘要：本发明公开了一种智能汽车转向与制动协同避撞控制系统及方法，包括感知层、决策层和执行层，决策层包括变道轨迹规划模块、期望最大侧向加速度输出模块、协同避撞期望制动减速度输出模块、协同避撞临界安全距离计算模块和避撞策略决策模块。基于自车与周边车辆实时状态信息及当前道路信息，初步规划自车匀速变道轨迹，再决策输出期望最大侧向加速度和协同避撞期望制动减速度，完成协同避撞轨迹规划；根据所规划的避撞轨迹和行车信息计算协同避撞临界安全距离；综合当前自车与障碍物间纵向距离和临界安全距离大小关系以及相邻车道交通条件完成避撞决策，最后完成相应操作。本发明综合考虑多个安全因素的影响，保证车辆行驶的安全性和乘坐舒适性。