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摘要：本发明提供了一种自动泊车过程中的自动退回重选系统，传感器模块获取车辆与周边障碍物的距离信息、左后轮和右后轮的轮速脉冲信号以及方向盘转角信号，并发送给数据处理与存储模块，数据处理与存储模块处理后，得到车辆的实时位置、实时姿态以及车辆与周边障碍物的相对位置，MCU根据车辆的实时位置、实时姿态以及车辆与周边障碍物的相对位置，规划出车辆的自动退回路径，通过执行器控制车辆按照自动退回路径行驶至初始泊车位置。本发明由规划的自动退回路径，控制车辆行驶至退回至初始泊车位置，驾驶员重新选取入库类型后再次进行自动泊车入库，从而提升自动泊车系统的智能化程度，降低错误操作带来不利结果。
摘要：本发明公开无人驾驶汽车领域中的一种基于贝叶斯网络的目标障碍车轨迹预测方法，环境模型分别计算出历史路径概率PA、航向角概率PB、目标障碍车与其他障碍物距离影响概率PC、历史速度概率PD、历史避让障碍物速度概率PE和目标障碍车速度概率PF并输入贝叶斯网络模型，贝叶斯网络模型将概率PA、PB、PC、PD、PE、PF作为子节点输入，下一步路径栅格概率、下一步栅格速度概率作为根节点构建贝叶斯网络结构，得到从当前所在栅格到周围八个栅格的不同的后验概率以及各栅格对应的速度的后验概率，比较出后验概率值最大的栅格及速度作为目标障碍车的下一轨迹点，本发明考虑动态环境下目标障碍车与其周边其他障碍物之间距离的影响，预测的未来轨迹更加准确。
摘要：本发明涉及车辆的半主动悬架系统控制领域中的一种基于MPC的互联空气悬架协同控制系统及方法，协同控制系统由传感器模块、拓展观测器模块、MPC控制器、阻尼系数控制器、互联状态控制器、车身高度控制器、阻尼系数执行机构、互联状态执行机构和车身高度执行机构组成；MPC控制器从顶层出发，将阻尼系数、互联状态和车身高度对性能的影响始终归结于各自的执行机构提供的悬架力，以悬架性能指标最优为优化目标，最优悬架力依次由阻尼系数控制器、互联状态控制器和车身高度控制器控制对应的执行机构生成，通过MPC控制器求解系统最优悬架力，再对最优悬架力依次通过阻尼系数、互联状态和车身高度执行机构进行分配，提高控制精度且适用于任意工况下的控制。
摘要：本发明公开了一种基于分层强化学习的自动驾驶决策控制方法及系统,包括动作层Agent和决策层Agent。动作层Agent为处理连续行为的基于策略梯度的强化学习算法，通过和道路环境信息交互训练出正确的动作网络；决策层Agent选择处理离散行为的基于价值的强化学习算法，通过和车流交通状态信息交互训练出正确的决策网络。通过先训练动作层Agent，在基于已经训练完成的动作层Agent的基础上训练决策层Agent，使两次训练任务明确，提高了学习效率。本发明避免了急加速和急减速的情况发生，改善了整车舒适性。
摘要：本发明公开了一种燃料电池水含量的检测装置及控制方法，包括边缘透光流场板、燃料电池、平行光源、照度传感器、控制单元、空气罐、电控开关阀、调节阀、自动流量计；通过玻璃与粘合剂使燃料电池的流场板边缘透明，玻璃位置对应燃料电池的流道位置。其中平行光源透过燃料电池边缘透光流场板，发出的光信号由照度传感器接收。控制单元接收照度传感器与自动流量计发出的信号。空气罐与电控开关阀、调节阀、自动流量计、燃料电池相连，其中控制单元依据照度传感器、自动流量计与燃料电池电压信号调节电控开关阀与调节阀对燃料电池进行吹扫。该燃料电池水含量的检测与控制方法可以依据水含量精确地满足汽车行驶过程中电池的吹扫需求。
摘要：本发明提供了一种高度集成模块化轮毂电机，属于纯电动汽车技术领域。该高度集成模块化轮毂电机包括集成化电机和并联冷却系统，集成化电机包括转动总成、定子总装和控制模块总装，定子总装位于转动总成内部，定子总装固定在定子固定套筒轴向外侧，定子固定套筒内部固定控制模块总装；控制模块总装的冷却板内部设有冷却管路A，定子固定套筒中设置有冷却管路B，冷却管路B与冷却管路A并联，形成并联冷却系统。本发明具有高度集成化和高效散热冷却的性能，改善整个电机适应复杂工况的适应性。
摘要：本发明公开智能汽车控制领域中的一种基于双模型复合的车辆路径跟踪控制方法，利用环境感知模块实时采集信息，规划出一条无障碍的参考路径，将车辆在这条参考路径上的参考位置信息、参考横摆角、参考转向角传递给决策模块，转角权值选择模块根据车速计算出转角权值ω1、ω2，决策模块根据车辆运动学模型计算出车辆前轮转角δk，根据车辆动力学模型计算出车辆前轮转角δy，计算模块根据转角权值ω1、ω2和车辆前轮转角δk、δy计算出执行机构应该输出的综合前轮转角δ，得到控制量，本发明能够兼顾车辆在低速、中速与高速工况下路径跟踪性能，实现智能车辆的自主转向控制。
摘要：本发明公开一种电动汽车用的高性能鲁棒永磁同步轮毂电机复合控制器，由轮毂电机电压反馈控制器、电压补偿模块、后验约束模块、2r/2s坐标变换模块、3s/2s坐标变换模块、抗迟滞转子位置和速度观测模块、负载转矩估计模块组成，后验约束模块输出端串联2r/2s坐标变换模块后再连接包括有永磁同步轮毂电机的轮毂电机控制系统输入端，轮毂电机控制系统输出端经3s/2s坐标变换模块连接抗迟滞转子位置和速度观测模块输入端，后验约束模块为控制信号提供下个周期状态变量的允许值，电压补偿器改善由于温升或者外部原因导致的电感、电阻和永磁体磁链等电磁参数的失配导致的控制性能下降，负载扰动观测器实现由于机械参数变化导致的外部负载变化的观测。
摘要：本发明属于电动汽车充电技术领域，具体涉及一种充电桩插头电阻的检测方法，在汽车电池与充电桩接上后，BMS系统提供电源接通检测电路，被测电阻两端接MCU的两路A/D转换接口，MCU获取被测电阻两端的电位值并计算出充电桩插头电阻阻值，发送给BMS系统，BMS系统依此确定充电策略中的各项指标值并开始充电。本发明能够滤除接地电位飘移的影响，准确获得充电桩插头电阻阻值，解决BMS系统对充电桩插头电阻检测错误而导致充不进电的问题，避免了因接地电位飘移导致的阈值设置错误的情况；使用两路模数转换口获取所需数据，无需改变电路，使得检测更加快捷，测得的阻值更为精确。
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