江苏大学专利

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摘要：本发明公开了一种基于非线性干扰观测器的EMB系统多阶段闭环控制方法及装置，能够根据EMB不同的工作阶段的需求，选择合适的控制策略。在制动间隙消除阶段，输入一个最大空载转速作为目标转速，之后采用转速环‑电流环的双闭环控制策略能够快速消除制动间隙，从而提高制动响应速度，降低制动距离。在制动力跟随阶段，采用制动紧力环‑转速环‑电流环组成的三闭环控制策略，且转速环使用的是基于改进的非线性观测器和滑模控制器，能够在减少稳态误差的同时提高夹紧力的响应速度。在制动钳回位阶段，通过使用位置环+转速环+电流环的三闭环控制算法可以解决制动钳分离不彻底的问题。本发明还能实现间隙自适应调节，保证制动系统的响应速度和稳定性。

摘要：本发明公开一种铰接式车辆油气互联ISD悬架车身姿态半主动控制方法，步骤1，设计油气互联ISD悬架系统，建立电磁比例阀和铰接式车辆运动学模型为参考模型；步骤2，构建车身姿态监测装置实时获得道路和车身姿态信息；步骤3，加入PLC控制器，根据不同的车身姿态控制各个电磁换向阀应对不同工况；步骤4，在油气回路中嵌入螺旋管式惯容器，提高车辆低频隔振性能；步骤5，与螺旋管并联一个电磁比例阀，调整比例阀的开度实现悬架输出力可调，达到对车身姿态的半主动控制；步骤6，更新车身姿态信息，对控制效果进行评价，进一步对车辆进行控制。与传统悬架相比，本发明可以提高车辆的抗侧倾、抗俯仰能力，还能对悬架进行半主动控制，避免损坏铰接点。

摘要：本发明公开一种线控电子机械制动系统、冗余制动系统及使用方法、包括制动系统的踏板感觉模拟器和车辆，当电子机械制动失效时，由电子控制单元观测到制动失效情况，再通过制动线路打开液压制动执行器中的电磁阀，制动主缸里的制动液受到踏板力的作用下注入液压管路再进入到液压制动执行器中，进行冗余制动。本发明的制动系统具有稳定的制动冗余功能，避免了传统线控电子机械制动系统冗余制动不足的缺点，同时减少电子液压系统繁杂的液压管路，具有广阔的应用前景。

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