江苏大学专利

摘要：本发明提供了一种具有差速控制功能的线控转向容错装置及其控制方法，属于转向系统技术领域。本发明根据转向电机和冗余电机的状态切换不同的转向模式，并且默认状态下的线控转向模式一能够实现差速控制，从而保证汽车的容错冗余性能并优化汽车的转向性能，提高汽车的稳定性；本发明的电子控制单元根据车轮转速信号、转向盘转角信号和电机状态信号，控制转向电机、冗余电机、路感电机、各个电磁锁止器的开闭以及各个电磁阀的导通与闭合，实现不同转向模式的切换与线控转向的容错。本发明结构简单、工作可靠，可实现转向时的差速控制并保证电机在故障时车辆仍然能够正常转向。

摘要：本发明公开了一种基于轴向磁场的双转子轮毂电机及其控制方法，包括车轮轴和轮毂，所述车轮轴与车架固定连接，轮毂以车轮轴为中心进行相对转动，所述车轮轴上固定连接有圆盘状中间定子，所述中间定子两侧分别固定安装有左侧线圈组件和右侧线圈组件，所述中间定子两侧设有左侧转子和右侧转子，所述左侧线圈组件驱动左侧转子转动，所述右侧线圈组件驱动右侧转子转动；所述左侧转子与轮毂之间设有左侧离合器，所述右侧转子与轮毂之间设有右侧离合器和减速机构。有益效果：本发明能够满足车辆实际行驶时工况多变的需求，且两个电机均能保持较高的效率工作，可减小整车的能量消耗；优化了左、右侧离合器的安装空间，减小电机的轴向尺寸，减轻重量。

摘要：本发明公开了一种电镀工件表面瑕疵视觉检测中边缘反射光斑剔除方法，属于表面缺陷无损检测领域。本发明通过对工件原始图像灰度信息进行分类，粗定位光斑干扰区域，将光斑干扰区域作为初始掩膜图像，根据光斑与瑕疵图像的三种覆盖情况，通过图像灰度值变化与其邻近背景区域灰度值变化梯度的特征规律，确定光斑过渡区域与瑕疵区域，通过灰度值与不同尺度的高斯函数卷积加权，提取出图像中的光照分量，获取其光照灰度的分布规律，建立其聚类损失函数，迭代计算出隶属度和簇中心，并使其满足收敛条件，根据确定的区域分布修复光斑区域，保留瑕疵区域，进而达到剔除光斑干扰的目的。该发明可用于汽车电镀装饰件等对表面瑕疵有检测需求的场合。

摘要：本发明提供一种基于深度强化学习的多车队列控制方法，将堆叠4帧的状态量作为网络的输入，使用车队共享网络的训练方法产生训练样本填充经验池；在训练过程中每个周期结束时对经验池进行备份；在经验池中进行采样训练网络。本发明使用车队共享网络，多车同时参加训练的训练方法，车队成员同时产生训练样本，大幅度缓解了连续动作空间探索效率低下的问题，利用探索过程中随机噪声带来的车队间车速震荡使获得的训练样本多样性更好，模型可以应对更加复杂的工况。使用时序信息，堆叠4帧状态量作为网络输入，增强网络的鲁棒性。提出经验池备份方法，通过对经验池的备份和覆盖，剔除非法周期产生的样本，防止低效的样本抽取劣化训练效果。

摘要：本发明提供了一种钾离子电池负极材料及其制备方法和应用，属于电化学技术领域；在本发明中，首先采用低温等离子体在高纯氮（99.99%）环境中对多壁碳纳米管进行掺N处理，然后基于所述改性多壁碳纳米管制备钾离子电池负极材料，掺N处理后的电极比原始多壁碳纳米管电极具有更高的比容量；制备而成的钾离子电池负极材料有利于提高电动汽车巡航里程，弥补电动汽车里程短的短板。

摘要：本发明公开了一种智能的城市道路拥堵的收费系统管理方法，其步骤包括：1在交通拥堵路段的各个边界处或交叉口处设置探头等设备，并且探头等设备可以与车辆数据库进行信息交互；2车辆用户可以利用车辆牌照以及个人信息在APP上进行账户注册；3当车辆进入收费区域后，探头将牌照信息传送给车辆数据库，监控中心则将信息发送给注册的手机APP中，车主用户可以在APP上进行一系列的操作；4监控中心对车辆信息以及收费区域的车辆数量进行识别并采取阶梯收费；5车辆用户离开收费区域后，可在手机APP上查看订单并完成付费。本发明能在最大程度上缓解城市道路拥堵的状况，规避因交通拥堵产生的各种问题。

摘要：本发明涉及排水设备技术领域，特别涉及一种履带式两栖泵车。包括：车体、轮毂、轻质履带、气囊存放室、积水仓和混流泵；车体的底部设置有轮毂，轻质履带设置在轮毂上；车体的四周设有气囊存放室，气囊存放室内设有气囊；车体具有底板，积水仓设置在底板的下方；混流泵设置在车体的内部，混流泵通过液压马达驱动；混流泵具有泵进口，泵进口通过管路与积水仓连接。车体底部设置有轻质履带，能够满足泵车在陆地上行走。车体的四周设有气囊存放室，气囊存放室内存放有气囊，打开气囊能够使泵车漂浮在水面上。履带式两栖泵车能够适用于各种作业环境，配合现代化防洪排涝系统多台此泵车同时工作可以大大提高抢险排涝效率，节省人力资源。

摘要：本发明公开了一种基于Lyapunov‑MPC技术的智能车辆路径跟踪控制方法，属于智能车辆路径跟踪控制方法。本发明的目的是为了解决现有基于模型预测控制算法的路径跟踪过程中稳定性差的问题，提出一种基于控制Lyapunov函数的MPC路径跟踪控制器。首先，建立车辆动力学模型。然后，测量车辆当前状态值，根据测量值和期望路径得到跟踪误差。接着，基于CLF(Control Lyapunov Function)理论设计了一种LMPC控制器。通过利用反步法设计辅助控制律，将辅助跟踪控律转化为MPC优化过程中的约束条件，使优化过程中的解约束在预设的吸引域中，从理论上保证了整个系统的闭环稳定性。最后，利用滚动优化方法在保证稳定性能的同时获得较好的跟踪性能，提高了外界干扰下智能车辆路径跟踪的稳定性和鲁棒性。

摘要：本发明涉及冷藏车及其配件领域，具体而言，涉及一种冷藏车的真空箱体板；所述一种冷藏车的真空箱体板，包括空心安装板、设置在所述空心安装板内的真空箱体、设置在所述真空箱体内腔两侧的固定板和架设在所述固定板之间的支撑架；所述支撑架包括连接杆和周向设置在所述连接杆端部的若干支杆；所述固定板上开设有若干定位槽；当所述真空箱体的内腔抽真空时，所述支杆的端部适于与所述定位槽的槽底面相抵；通过所述支杆和所述连接杆支撑所述固定板，以支撑所述真空箱体的内部，防止所述真空箱体在大气压的作用下发生形变。

摘要：本发明提供了一种重交通流下的智能车辆汇流方法及系统，属于自动驾驶汽车决策系统技术领域。本发明的路侧控制单元获取本车的位置和速度、主道和匝道的汇流车辆数量以及各汇流车辆的驾驶模式，分别表示车辆汇流通行效率η、汇流时车辆多消耗的燃油消耗量Q总以及驾驶员舒适度评价指标C，并表征综合评价指标S，确定综合评价指标S最大时的路权切换次数m，控制主道车辆和匝道车辆根据汇流。本发明减少了汇流时车道的路权切换次数，大大提升了汇流点车辆的通过效率，不仅降低了驾驶操作疲劳感，还降低了车辆的燃油消耗量，同时满足了舒适性和经济性的要求。