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摘要：本发明涉及智能汽车自动控制领域，特别是一种车辆避障换道路径的规划方法，该方法通过相应的设备获取起始点坐标、目标点坐标和道路航向角，其中，起始点坐标为目前车辆位置沿行驶方向的设定距离的大地坐标，目标点坐标为前方障碍物端点向换道方向偏移本车车身宽度与设定安全侧向距离之和处的大地坐标，道路航向角为车辆到达目标点坐标后的车辆航向角度，根据起始点坐标、目标点坐标和道路航向角进行曲线拟合，得到起始点坐标到目标点坐标的换道路径，合理规划得出车辆的换道路径，解决了智能汽车自动驾驶中自动避障或换道路径规划不合理的问题。
摘要：本发明提供了一种再生制动控制方法及装置，在车辆开始制动时，再生制动的制动力以设定的斜率逐步增大，避免了再生制动开始时因制动过猛，造成车辆冲击的危险，由于制动平稳，提高了乘客或司机的乘坐舒适性；当车辆退出制动时，使再生制动以设定的斜率逐步增小，使车速逐步降低，直至制动力退出车辆停止运行，避免了再生制动瞬间撤销，车速容易形成过冲，造成车辆追尾的危险，提高了车辆的行车安全。再生制动的过程中，如果ABS参与工作，采用斜率的方式退出再生制动，在此制动过程中，即使ABS不再工作再生制动也不再起作用，避免了在ABS工作时，再生制动的频繁工作与不工作，使车辆冲击严重造成车辆追尾的风险。
摘要：本发明涉及一种车辆及自动驾驶控制系统，该控制系统包括感知融合控制器、监督决策控制器和安全执行控制器。本发明使用多个独立的控制器来分担一个控制器的工作，每个独立的控制器的工作按照特定的功能进行划分，从而实现特定的控制功能。这种分布式控制的方法，通过对分级以及监督的方式，协调控制，从而提高车辆自动行驶的安全性，实现车辆的自动行驶控制。本发明能够大大降低使用单个控制器时造成的负担，能够并行感知、优化和决策，执行对应的任务，成倍的提升控制系统的速度以及实时性。
摘要：本发明涉及智能汽车自动控制领域，特别是一种车辆避障换道时机的确定方法及避障换道的控制方法，该换道时机的确定方法为通过获取车辆周围障碍物信息和路况信息，判断车辆周围障碍物与车辆之间是否设定条件，当满足设定条件时判定车辆可以进行避障换道，同时，根据起始点坐标、目标点坐标和道路航向角进行曲线拟合，得到从起始点坐标到目标点坐标的路径，该路径即为换道路径；通过车辆智能环境感知能力，保证车辆安全行驶的同时智能的规划避障换道路径，解决了智能汽车自动驾驶中自动避障或换道控制策略不合理的问题。
摘要：本发明涉及一种车辆停靠站点及自动运行控制方法和控制系统，车辆停靠站点及自动运行控制方法包括以下步骤：首先，检测车辆与前方障碍物以及前方停靠站点之间的位置关系，若前方障碍物不影响车辆安全停靠在前方停靠站点，则将前方停靠站点设定为虚拟障碍物，然后根据车辆与前方停靠站点在车辆前进方向上的相对距离以及相对速度控制车辆减速停靠在前方停靠站点处。所以，根据上述控制过程能够实现车辆在行驶至前方停靠站点时车速刚好为零，进而实现车辆精确停靠在停靠站点处。
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摘要：本发明涉及一种非车载充电机及充电安全保护方法，该方法包括：在车辆充电过程中，非车载充电机与电池管理系统进行通信，获取动力电池的额定参数；若电池管理系统失效，则非车载充电机根据动力电池的额定参数以及同类型动力电池的历史充电记录数据，计算出本次充电过程应充电量；若本次非车载充电机实际输出电量大于本次充电过程应充电量，非车载充电机主动停止充电。在本发明中，若电池管理系统在车辆充电过程中失效，非车载充电机主动参与计算，根据先前获取的动力电池的额定参数，并结合同类型动力电池的历史充电记录数据，可以判断出动力电池是否充满，若充满则主动停止给动力电池充电，有效避免了动力电池过充的现象。
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摘要：本发明提供了一种车辆行驶路线工况确定方法、能量管理方法及系统，根据不同的工况标准建立工况分类模型，求解各工况下的整车综合能耗最低的最优控制参数，采集车辆当前的速度等信息确定与工况分类模型有关的参数，将参数带入到工况分类模型中，对车辆行驶的路线进行工况分类，并对各工况设置对应的位置信息，实时监测车辆的位置，根据监测到的车辆的位置信息判断车辆所属的工况；然后将车辆所属的工况对应的使整车综合能耗最低的最优控制参数发送给控制器，由控制器控制车辆的动力输出。本发明能够根据整车的实际运营工况确定各工况下车辆运行时的控制参数，保证整车的综合能耗最低，达到了节油的目的，适合混合动力汽车的发展需要。
