苏州智加科技有限公司专利

摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种针对自动驾驶重卡的轨迹规划方法，包括：获取初始参考线；根据初始参考线以及车辆当前的环境状态判断是否需要避让；当不需要避让时，对初始参考线进行优化，得到最优避障轨迹，并控制车辆按照最优避障轨迹行驶；当需要避让时，根据车辆的环境状态确定障碍物，并根据障碍物对初始参考线进行偏移处理，得到第一避障路径；基于二次规划算法对第一避障路径进行精细化处理，得到第二避障路径；结合障碍物约束和障碍物代价，采用改进的迭代线性二次调节器算法对第二避障路径进行轨迹规划，得到最优避障轨迹，并控制车辆按照最优避障轨迹行驶。

摘要：本发明涉及自动驾驶轨迹规划技术领域，具体公开了一种基于采样评分策略的自动驾驶轨迹规划方法和系统，其中，该方法包括：基于车辆模型，通过对前轮转角度数和车辆速度的采样来构建轨迹簇数据集；将环境信息、车辆状态信息、车辆历史轨迹信息、时序特征信息以及轨迹簇数据作为车辆模型输入；基于交叉注意力机制网络评估车辆模型生成的每条轨迹，从而预测适合当前车辆和环境情况的轨迹；利用交叉熵作为车辆模型的损失函数，以衡量预测结果与实际表现之间的差距。本申请旨在为自动驾驶车辆提供高效、安全的行驶轨迹，不仅能够适应多变的道路环境和社会交通规则，还显著提升了自动驾驶系统的安全性和用户体验。

摘要：本发明涉及智能驾驶汽车下线检测技术领域，具体公开了一种基于以太网通信的智能驾驶汽车下线检测方法及系统。一种基于以太网通信的智能驾驶汽车下线检测方法，包括：步骤S01：接收用户通过用户端智能设备访问前端检测模块发送的用户指令，所述用户端智能设备通过以太网接入智能驾驶汽车局域网；所述用户指令包括EOL检测请求；步骤S02：根据所述用户指令获取所述智能驾驶汽车的相关设备信息；步骤S03：将所述智能驾驶汽车的相关设备信息通过HTTPS加密通信传输至后端处理模块；步骤S04：所述后端处理模块通过协议封装所述用户指令和所述智能驾驶汽车的相关设备信息，并与智能驾驶汽车域控制器进行数据交互，完成智能驾驶汽车下线检测。

摘要：本说明书实施例提供一种车辆轨迹预测方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取对应于分别至少两个目标车辆的场景信息；所述场景信息用于描述目标车辆的行驶状态和/或目标车辆的行驶环境；确定对应于所述场景信息的时间信息；结合所述场景信息和时间信息计算各个目标车辆的空间位置信息；基于所述空间位置信息和时间信息构建混合环境信息；所述混合环境信息用于表示目标车辆之间的交互影响状况；综合所述混合环境信息和各个目标车辆的历史轨迹，得到对应于各个目标车辆的预测轨迹。上述方法对不同目标车辆的行驶轨迹进行准确有效的预测，根据其他车辆的行驶轨迹有效制定后续的自动驾驶策略，保障了自动驾驶车辆的安全驾驶。

摘要：本说明书实施例提供一种车辆轨迹预测方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取目标车辆的至少两个候选预测轨迹；采集对应于所述目标车辆的环境信息；所述环境信息用于表示所述目标车辆所处的环境；结合所述环境信息，计算对应于各个候选预测轨迹的轨迹置信度；所述轨迹置信度用于描述目标车辆在所述环境信息下基于对应的候选预测轨迹行驶的可能性；根据所述轨迹置信度从所述至少两个候选预测轨迹中选取目标预测轨迹。上述方法准确有效地对目标车辆最可能的行驶轨迹进行预测，进而在为当前自动驾驶车辆制定行驶轨迹时提供有效的依据，保证了自动驾驶过程的安全性。

摘要：本说明书提供了一种控制车辆行驶方向的方法、装置及设备。所述方法包括获取目标车辆的预设参考轨迹；实时获取所述目标车辆的位姿信息；其中，所述位姿信息包括所述目标车辆的位置信息和姿态信息；根据所述位姿信息和所述预设参考轨迹上的预瞄点，计算所述目标车辆偏离所述预设参考轨迹的跟踪偏差；在所述跟踪偏差大于预设偏差阈值时，基于预设过渡时间和所述跟踪偏差，生成方向盘指令，所述方向盘指令表征车辆所需的方向盘转角；将所述方向盘指令发送至车辆控制系统，以使所述车辆控制系统控制所述目标车辆的行驶方向。利用本说明书实施例可以有效减少对车辆超调的现象，提高车辆的行驶安全性。

摘要：本公开提供了一种提示方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质，属于自动驾驶领域。方法包括：通过采集当前所处范围内的环境信息，根据环境信息确定当前所处的第一车道内存在预设危险区域时，重新确定通行区域，在从第一车道行驶至通行区域以及在通行区域内行驶的过程中，通过输出设备输出与预设危险区域对应的提示信息，使得其他智能体可以获知该预设危险区域的存在，并且更理解自动驾驶车辆的驾驶操作，能够根据自动驾驶车辆的驾驶操作执行相应的操作，尽可能地避免了其他智能体的操作与自动驾驶车辆的驾驶操作冲突的情况，可以降低交通事故的发生概率，提高安全性。

摘要：本公开提供了一种提示方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质，属于自动驾驶领域。方法包括：识别当前所处范围内属于预设避让类型的目标车辆，执行用于避让目标车辆的驾驶操作，在执行驾驶操作的过程中，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出目标车辆的提示信息，使得其他智能体可以获知该目标车辆的存在，主动避让该目标车辆，并且更理解自动驾驶车辆的驾驶操作，能够根据自动驾驶车辆的驾驶操作执行相应的操作，尽可能地避免了其他智能体的操作与自动驾驶车辆的驾驶操作冲突的情况，可以降低交通事故的发生概率，提高安全性。并且，自动驾驶车辆通过主动与其他智能体进行交互，可以消除误解、降低风险、提升通行安全、减少交通事故。

摘要：本公开提供了一种提示方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质，属于自动驾驶领域。方法包括：识别行驶路线与自动驾驶车辆的行驶路线交汇的目标车辆，按照自动驾驶车辆的位置与目标车辆的位置，执行驾驶操作，使得自动驾驶车辆能够根据会车车辆的行驶路线执行相应的驾驶操作，提高安全性。在执行驾驶操作的过程中，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出提示信息，提示信息用于提示自动驾驶车辆与目标车辆的会车状态，使得会车车辆和其他智能体准确充分地理解自动驾驶车辆执行的驾驶操作，尽可能地避免了会车车辆和其他智能体的操作与自动驾驶车辆的驾驶操作冲突的情况，可以降低交通事故的发生概率，提高安全性。

摘要：本公开提供了一种状态提示方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质，属于自动驾驶领域。所述方法包括：实时检测自动驾驶车辆当前的状态信息，确定状态信息所属的状态类型，通过自动驾驶车辆的输出设备输出与状态类型对应的提示信息，使得其他智能体准确充分地理解自动驾驶车辆的当前状态，能够根据自动驾驶车辆的当前状态执行操作，尽可能地避免了其他智能体的操作与自动驾驶车辆的驾驶操作冲突的情况，可以降低交通事故的发生概率，提高安全性。并且，自动驾驶车辆通过主动与其他智能体进行交互，可以消除误解、降低风险、提升通行安全、减少交通事故。