苏州智加科技有限公司专利

摘要：本说明书实施例提供一种车辆轨迹预测方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取目标车辆的至少两个候选预测轨迹；采集对应于所述目标车辆的环境信息；所述环境信息用于表示所述目标车辆所处的环境；结合所述环境信息，计算对应于各个候选预测轨迹的轨迹置信度；所述轨迹置信度用于描述目标车辆在所述环境信息下基于对应的候选预测轨迹行驶的可能性；根据所述轨迹置信度从所述至少两个候选预测轨迹中选取目标预测轨迹。上述方法准确有效地对目标车辆最可能的行驶轨迹进行预测，进而在为当前自动驾驶车辆制定行驶轨迹时提供有效的依据，保证了自动驾驶过程的安全性。

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摘要：本说明书实施例提供了一种自动驾驶车辆、控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取本车的行车路径及所述行车路径的静态道路信息；根据所述静态道路信息生成所述本车在所述行车路径的全局参考速度曲线；获取所述本车所在目标路段的动态路况信息，并确认其是否满足预设条件；所述目标路段为所述本车当前所在的所述行车路径的分段；当所述动态路况信息不满足所述预设条件时，对所述目标路段进行局部速度规划，以获得所述本车在所述目标路段内的局部速度曲线；根据所述局部速度曲线控制所述本车在所述目标路段内的行驶，使得所述本车在所述目标路段内的行驶成本最低。本说明书实施例可以提高自动驾驶车辆的能源利用效率和行车效率。

摘要：本说明书实施例提供了一种自动驾驶车辆、控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取本车的初始位置，初始位置为本车在当前时间的位置；确定本车的终端位置，终端位置为本车预期到达的位置；获取本车周围的障碍物的运动状态，并根据本车周围的障碍物的运动状态确定本车的避障位置；获取本车所处路段的交通规则限制；通过优化成本函数确定本车的动力控制量，其中成本函数用于计算本车从初始位置到达终端位置的行驶成本，优化的约束包括避障位置和交通规则限制；将动力控制量传送至本车的控制系统以控制本车的运动，使得本车从初始位置到达终端位置的行驶成本最小。本说明书实施例可提高自动驾驶车辆的能源利用效率和行车效率。

摘要：本说明书实施例提供一种自动驾驶车辆的档位调节方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取车辆的当前档位和当前速度；基于所述车辆的升档关系表，在所述当前速度高于在所述当前档位进行升档的最低速度时，计算在所述当前速度下升档所需的目标加速度，根据所述目标加速度生成调节信号，所述调节信号用于指示车辆控制模块将所述车辆的加速度调整为所述目标加速度；将所述调节信号发送至车辆控制模块，使得所述车辆控制模块在所述车辆达到所述目标加速度后进行升档操作。上述方法使车辆在高档位以较低的发动机转速行驶，从而减少了车辆油耗，增加了车辆的续航里程，提高了用户的使用体验。

摘要：本说明书提供了一种控制车辆行驶方向的方法、装置及设备。所述方法包括获取目标车辆的预设参考轨迹；实时获取所述目标车辆的位姿信息；其中，所述位姿信息包括所述目标车辆的位置信息和姿态信息；根据所述位姿信息和所述预设参考轨迹上的预瞄点，计算所述目标车辆偏离所述预设参考轨迹的跟踪偏差；在所述跟踪偏差大于预设偏差阈值时，基于预设过渡时间和所述跟踪偏差，生成方向盘指令，所述方向盘指令表征车辆所需的方向盘转角；将所述方向盘指令发送至车辆控制系统，以使所述车辆控制系统控制所述目标车辆的行驶方向。利用本说明书实施例可以有效减少对车辆超调的现象，提高车辆的行驶安全性。

摘要：本公开提供了一种提示方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质，属于自动驾驶领域。方法包括：通过采集当前所处范围内的环境信息，根据环境信息确定当前所处的第一车道内存在预设危险区域时，重新确定通行区域，在从第一车道行驶至通行区域以及在通行区域内行驶的过程中，通过输出设备输出与预设危险区域对应的提示信息，使得其他智能体可以获知该预设危险区域的存在，并且更理解自动驾驶车辆的驾驶操作，能够根据自动驾驶车辆的驾驶操作执行相应的操作，尽可能地避免了其他智能体的操作与自动驾驶车辆的驾驶操作冲突的情况，可以降低交通事故的发生概率，提高安全性。

摘要：本公开提供了一种提示方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质，属于自动驾驶领域。方法包括：识别当前所处范围内属于预设避让类型的目标车辆，执行用于避让目标车辆的驾驶操作，在执行驾驶操作的过程中，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出目标车辆的提示信息，使得其他智能体可以获知该目标车辆的存在，主动避让该目标车辆，并且更理解自动驾驶车辆的驾驶操作，能够根据自动驾驶车辆的驾驶操作执行相应的操作，尽可能地避免了其他智能体的操作与自动驾驶车辆的驾驶操作冲突的情况，可以降低交通事故的发生概率，提高安全性。并且，自动驾驶车辆通过主动与其他智能体进行交互，可以消除误解、降低风险、提升通行安全、减少交通事故。