同济大学专利

摘要：本申请公开了一种电子液压制动系统，包括踏板、油壶模块、制动主缸、建压单元及车轮制动单元，制动主缸内部滑动设有两个制动活塞，两个制动活塞将制动主缸内部分隔为三个制动腔，本申请实施例中，采用上述的一种电子液压制动系统，于制动主缸内设置三个制动腔，于踏板、制动主缸解耦状态下，通过建压单元与第一联动电磁阀或第二联动电磁阀的配合，能够实现对车轮制动单元的制动控制，同时建压单元的建压缸能够与制动主缸、车轮制动单元连通，在制动主缸、车轮制动单元漏油失效时能够对其进行补油，从而实现制动系统的漏油故障修复，进一步提高制动系统的安全冗余能力。

摘要：本发明公开了一种人类驾驶员风格在线辨识方法，包括以下步骤：步骤1、采用逆最优控制的建模思路，构建人类驾驶行为在线辨识模型；步骤2、基于庞特里亚金极小值原理，对人类驾驶行为在线辨识模型进行简化；步骤3、基于模型简化结果，将模型进行转化为线性最小二乘问题；步骤4、在模型转化的基础上，利用拉格朗日乘子法进行模型求解，求解得到描述人类驾驶员风格偏好的驾驶行为参数，进而辨识出人类驾驶员的驾驶风格。本发明方法能够准确辨识环境车辆人类驾驶员的驾驶风格，从而有效提升自动驾驶系统的响应性能和适应性，提升驾驶安全性和舒适性。

摘要：本发明涉及一种非接触运行的磁浮运输系统及其控制方法。该系统中含有导向装置、悬浮装置和牵引装置，在其导向装置中，由间隙传感器采集间隙信号，钢轨两侧各设置一块导向电磁铁，通过控制器调整导向电磁铁中的线圈电流大小，实现导向控制。其悬浮装置中钢轨两侧各设置一块悬浮磁铁，悬浮磁铁与钢轨头部构成闭合磁路，该闭合磁路处于总磁阻最小的稳定状态，实现无接触悬浮。其牵引装置为直线电机，该直线电机由直线电机定子和感应板组成，在通电后产生行波磁场，实现非接触牵引。与现有技术相比，本发明实现了磁悬浮系统与现有铁路钢轨的兼容，扩大了磁悬浮系统的适用范围，增强了完全非接触运行的可靠性和稳定性。

摘要：本发明涉及一种基于差动转向的安全冗余避撞系统分层控制方法，在上层控制中，基于五次多项式的转向避撞轨迹规划算法，在MPC框架下对车辆纵横向运动进行协调控制，输出得到用于跟踪转向避障轨迹的期望加速度和前轮转角信号；在下层控制中，基于SMC的差动转向控制，并结合基于前馈‑反馈的纵向车速跟踪控制，输出得到用于调节车辆左右前轮的差动驱动力矩信号；将差动驱动力矩信号传输给车辆轮毂电机，以相应控制改变车辆行驶状态。与现有技术相比，本发明在车辆原转向系统失效的情况下，不需要增加额外的执行器，能够利用车辆原本的驱动/制动系统，通过对左右车轮的驱/制动力进行单独控制，产生差动力矩，有效实现车辆的转向避障功能。

摘要：本发明涉及一种利用差动转向的车辆弯道自适应巡航稳定性控制方法，采用分层控制架构，在上层控制中，结合基于MFAC的差动转向控制策略以及基于MPC的多目标权重系数自调整的模糊逻辑规则，以车辆实际的车速、加速度、位置、横摆角速度和质心侧偏角作为输入，输出得到车辆期望加速度；在下层控制中，结合基于减速度保护范围阈值的驱制动切换逻辑以及基于加速度误差的前馈‑反馈融合控制策略，以车辆实际的车速、加速度和车辆期望加速度作为输入，输出得到车辆轮毂电机转矩信号；将车辆轮毂电机转矩信号传输给车辆轮毂电机，以相应控制改变车辆行驶状态。与现有技术相比，本发明能够改善车辆在弯道跟车过程中的横向稳定性并减少横向位移偏差。

摘要：本发明涉及一种具有转向避撞功能的车辆自适应巡航控制方法，包括以下步骤：构建避撞临界纵向安全距离模型，用于确定不同前车行驶状态对应的避撞临界纵向安全距离；获取当前实际车间距离，将实际车间距离与避撞临界纵向安全距离进行比较，若实际车间距离小于避撞临界纵向安全距离，则采用基于五次多项式的转向避撞轨迹规划算法，并结合基于MPC的转向避撞轨迹跟踪控制方法，实现车辆转向避撞控制；否则基于MPC的性能指标权重系数自适应调整的跟车控制方法，实现车辆跟车控制。与现有技术相比，本发明能够动态协调车辆在跟车模式下的安全性、跟车性、舒适性和经济性，当跟车制动距离不足时，能够及时切换至转向避撞模式以避免碰撞事故的发生。

摘要：本申请公开了一种抱轨式双边驱动悬浮列车系统，涉及悬浮列车系统技术领域。实现了磁悬浮列车悬浮、导向和驱动功能的解耦，降低了磁悬浮列车的控制复杂度，保证了磁浮列车的安全运行。该系统包括车体结构、工字型支撑梁、悬浮系统、安全限位与制动系统和驱动系统；车体结构包括列车车辆和设置在列车车辆底部的悬浮架；悬浮架为倒“U”型结构，工字型支撑梁的上翼缘和至少一部分腹板伸入悬浮架的空腔内；悬浮系统设置在悬浮架的腔体顶壁面与上翼缘的上表面之间；安全限位与制动系统设置在上翼缘的侧面与悬浮架的腔体侧壁面之间；驱动系统分别设置在工字型支撑梁的腹板的侧面与悬浮架的腔体侧壁面之间。本申请用于提升悬浮驱动系统的性能。

摘要：本申请公开了一种抱轨式悬浮驱动磁浮列车系统，涉及磁浮列车系统技术领域。实现了磁悬浮列车悬浮、导向和驱动功能的解耦，降低了磁悬浮列车的控制复杂度，保证了磁浮列车的安全运行。该系统包括车体结构、工字型支撑梁、悬浮系统、驱动系统和安全限位与制动系统；车体结构包括列车车辆和设置在列车车辆底部的悬浮架；悬浮架的两端向下延伸后再向内延伸形成空腔，工字型支撑梁的上翼缘伸入悬浮架的腔体内；悬浮系统设置在悬浮架的腔体顶壁面与上翼缘的上表面之间；驱动系统设置在上翼缘的下表面与悬浮架的腔体底壁面之间；安全限位与制动系统设置在上翼缘的侧面与悬浮架的腔体侧壁面之间。本申请用于提升悬浮驱动系统的性能。

摘要：本发明涉及一种新能源汽车动态充电‑共享耦合调度方法及系统，其中所述的方法包括：将目标地区划分为多个子区域，获取每一子区域的相关参数以及车辆调度约束；计算共享平台出行效益；计算每一子区域的区域公平性效益；计算各子区域各时段的光伏发电利用率；将所述的共享平台出行效益、区域公平性效益和光伏发电利用率作为目标函数，利用帕累托最优解求解方法计算每一目标函数的评价值，基于所述评价值生成车辆充电调度策略。与现有技术相比，本发明将光伏发电纳入车辆充电调度的考量范围，从共享平台出行效益、区域公平性效益和光伏发电利用率出发全面优化车辆共享充电调度。

摘要：本发明涉及一种适用于松软路面的车辆轨迹跟踪控制方法，包括：建立车辆动力学模型；建立状态方程及预测方程；设计目标函数；搭建松软路面仿真环境，根据松软路面中特殊的轮地接触情况，建立更加精确的车辆动力学模型，根据模型预测控制理论，将车辆动力学模型离散化处理，得到状态方程及预测方程，考虑轨迹跟踪精度和控制的能量消耗，设计合理的目标函数，得到车辆轨迹跟踪控制器。本发明提供的考虑松软路面的车辆轨迹跟踪控制方法充分考虑了松软路面变形对车辆动力学的影响，建立了适用于松软路面的车辆动力学模型，基于此，通过模型预测控制算法实现了松软路面条件下更精确的车辆轨迹跟踪。