同济大学专利

摘要：本发明涉及一种控制板异构冗余的悬浮控制器，第一控制板和第二控制板的输入端连接磁浮列车的传感器，第一控制板和第二控制板的输出端连接主控板，主控板产生控制电流作用于磁浮列车的电磁铁，第一控制板上设有生命信号发送接口，第二控制板上设有与生命信号发送接口相连的生命信号接收接口，第二控制板上还设有连接主控板的切换使能信号输出接口。与现有技术相比，本发明使用了第一控制板和第二控制板双备份冗余设计，两个控制板共用一个主控板，只需在一个控制板故障时切换至另一个控制板即可，在保证悬浮控制可靠性的前提下避免了冗余设计导致的大幅增重问题。

摘要：本发明涉及一种结合振动辨识的磁浮列车动态悬浮控制方法，包括：获取悬浮状态信号，通过误差比较器得到悬浮状态信号和期望状态信号的间隙误差，将间隙误差传输至悬浮控制器；获取振动信号，通过振动辨识器得到振动信号的振幅和频率传输至陷波滤波器，陷波滤波器输出过滤后的振幅和频率传输至悬浮控制器；在悬浮控制器中，间隙误差通过悬浮控制算法得到第一控制信号，陷波信号通过振动控制算法得到第二控制信号，第一控制信号和第二控制信号的叠加值即为悬浮控制器的输出控制信号。与现有技术相比，本发明具有解决振动问题所导致的舒适性差，有效提高列车的悬浮性能等优点。

摘要：本发明属于高分子材料和功能涂料领域，提供了一种具备光热自愈合功能的复合材料及其制备方法，先合成含有动态二硒键的聚氨酯基体，然后用二异氰酸酯对氧化石墨烯进行化学改性，将得到的改性氧化石墨烯与聚氨酯基体进行掺杂，得到具备光热自愈合能力的复合材料。本发明的制备方法高效便捷，引入的动态二硒键使聚氨酯基体在受热刺激情况下断裂重排，并借此实现材料的自愈合能力。同时，改性氧化石墨烯具备优异的光热特性，通过化学结合的方式分散在聚氨酯基体中，使材料在受到远程红外激光照射时能够将光能转变为热能，并实现材料本身的自愈合。该材料在航空航天、汽车工业等领域具有广泛的应用前景。

摘要：本发明涉及一种两栖机器人，包括飞行机构与行走机构。飞行机构包括安装板、两组旋翼、联动部与舵机，两组旋翼分别转动安装于安装板的首部与尾部，旋翼包括旋臂、螺旋桨与旋翼电机，旋臂的一端转动安装于安装板上，另一端安装旋翼电机，螺旋桨安装于旋翼电机的输出轴上，舵机安装于安装板的下方，舵机的输出轴通过联动部与旋臂联动，分别位于安装板首部与尾部的旋翼的旋臂不共面，安装板承载于行走机构上。上述两栖机器人，既能实现空中飞行也可以地面行走，以地面行走为主，当地面有较大障碍物难以通过时可以飞行通过，当空间狭小时，旋翼可收缩，以减小运动空间，保证机器人行走通过，可适应较复杂环境。

摘要：本发明涉及一种基于模拟驾驶的汽车人机交互测试与评估系统，包括汽车人机交互测试管理模块，汽车人机交互测试管理模块与相互连接的模拟驾驶模块、测试数据采集模块和汽车人机交互评测模块分别进行连接，模拟驾驶模块基于真实车辆进行改装，设有搭载测试产品、控制车身设备以及营造汽车在多种场景的道路上驾驶时反馈的感觉的多个子模块。与现有技术相比，本发明具有拓宽汽车人机交互的场景覆盖面、提高测试数据的可信度和精准度等优点。

摘要：本发明涉及一种自动驾驶汽车感知系统测试平台及测试方法，测试平台包括感知系统的安装桅杆、定位天线组件、通信模块、车载服务器、网关、底盘总成、底盘控制器及电驱模块等部件组成，用于采集感知系统静态和动态感知能力，包括采集交通目标物的视觉原始数据、激光雷达点云数据、毫米波雷达RCS反射强度。测试平台采用一体化的感知系统安装桅杆、多模式状态机控制任务流及状态切换，可拆卸折叠，且具备远程任务调度/监控、自动化测试、自动化部署、自动化数据采集等功能。本发明涉及的感知系统测试平台解决了恶劣气象条件下交通目标特征采集难、成本高、效率低等问题，能满足自动驾驶汽车所有感知系统的测试要求。

摘要：本发明公开了一种毫米波雷达与视觉融合透雾目标识别算法处理方法，属于汽车自动化控制技术领域，其算法包括雷达识别层、视觉识别层和信息融合决策层，它们在执行算法处理时，包括权利要求一所述全部步骤；本发明，通过将雨雾天气下能见度低的图片进行图像去雾预处理，并根据毫米波雷达的关键特征信息进行有效目标筛选，其后在运用联合标定方法原理下，使用时间配准与坐标变换实现毫米波雷达与相机的时空信息融合，以获取相应的ROI区域，并通过改进YOLO网络对ROI区域的目标进行结果识别，以提高结果识别的置信度，最终在加权信息决策的算法辅助下，目标识别的准确率和可靠性大大提高。

摘要：本发明公开了一种毫米波雷达视觉前置融合装置及目标识别方法，属于汽车自动化控制技术领域，其中，毫米波雷达视觉前置融合装置，包括视觉数据采集模块、雷达数据采集模块、数据融合电路模块和算法模块；所述视觉数据采集模块，用于采集自车行驶区域前方物体的视觉数据；所述雷达数据采集模块，用于采集自车行驶区域前方物体的雷达数据；所述数据融合电路模块，用于将采集到的视觉数据和雷达数据进行融合处理；本发明，能够将视觉数据采集模块采集的图像数据和雷达数据采集模块采集的雷达数据进行中间特征层的融合处理，最终达到自车前方区域3D目标的精确检测，为自车的行驶过程中的安全避障提供了保障。

摘要：本发明公开了一种交通环境融合感知在环VTHIL的车联网仿真测试平台与方法，属于交通环境融合感知仿真测试技术领域，所述测试方法包括：S1：测试车辆选择通信链路测试因子，以及与测试场景相适合的应用场景测试因子进行仿真测试；S2：对测试场景中测试环境的各个模拟控制系统进行量化控制；S3：对测试场景中的相关测试数据进行采集，并进行记录存储；S4：对测试的数据结果进行分析并评估，以分析得到仿真测试的各项参数，本发明，通过对测试车辆进行车联网仿真测试，可以在高效性、高可控性和高可重复性的优势下，能够满足测试车辆在各个高危险场景测试、容错性测试等复杂高风险测试工况下的需求，进而为智能网联汽车研发验证提供了全新的测试手段。

摘要：本发明公开了一种交通环境融合感知在环的自动驾驶算法仿真测试方法，属于汽车自动化控制技术领域，包括以下步骤：S1：建立算法的仿真应用场景，生成仿真应用场景中的仿真数据；S2：自车从应用场景中获取各种仿真数据的信息，并将其转换为原始信号进行发送；S3：从原始信号中识别出目标物，并发出目标物列表；S4：对来自不同传感器的目标物列表进行处理后，发出统一的目标物列表；S5：分析目标物列表，对目标物未来的状态进行预测，并规划自车的形式路径；S6：根据目标形式路径，发出加速、制动和转向控制指令；本发明通过搭建虚拟的驾驶平台，可以人为可控的复现各种现实环境无法控制或是需要高成本投入的环境数据信息，复现手段灵活，成本低。