同济大学专利

摘要：本发明涉及一种电动飞行汽车系统及自适应容错控制方法，包括飞行汽车本体、第一推进风扇、第二推进风扇、车轮、一致性容错控制模块、轮毂电机和动力电池部件；所述第一推进风扇固定在飞行汽车本体的上方，所述第二推进风扇固定在飞行汽车本体的尾部，所述车轮的数量为多个，各个车轮固定在飞行汽车本体的两侧，所述轮毂电机的数量为多个，各个轮毂电机对应驱动连接各个车轮；所述一致性容错控制部件包括传感模块、通讯模块和主控模块，所述主控模块连接动力电池部件的管理系统、轮毂电机的控制器、传感模块和通讯模块。与现有技术相比，本发明解决了电动飞行汽车间通信障碍以及控制方向未知的多智能体容错控制问题。

摘要：本发明涉及一种跟驰场景下考虑驾驶行为特征的车辆加速度预测方法，包括：步骤1)获取预测数据集并进行数据处理和变量提取：对获取的预测数据集，基于预配置的规则对有效跟驰片段进行筛选保留，从有效跟驰片段数据中提取特征变量；步骤2)构建基于CHMM的驾驶行为语义划分模型，以特征变量作为驾驶行为语义划分模型的输入，将特征变量分割成具有不同行为特征的片段，并对驾驶行为语义进行相似度评价；步骤3)构建CNN‑LSTM加速度预测模型，基于相似度评价结果划分有效跟驰片段数据构建输入输出样本集，对CNN‑LSTM加速度预测模型进行训练，基于训练完成的CNN‑LSTM加速度预测模型进行车辆加速度预测。与现有技术相比，本发明具有预测精度高等优点。

摘要：本发明公开了一种基于杆载鸟瞰视角的自主泊车方法及装置，包括：依据杆载感知模块获取的停车位鸟瞰图，对目标车辆、行人、停车位以及车辆可行驶区域进行识别分割，通过调整函数对行人与车辆进行目标定位；基于识别目标信息和车辆可行驶区域以及几何连接，规划无人车辆泊车路径；跟踪控制泊车路径并控制调整车辆位姿，实现无人车辆自主泊车。本发明通过信息交互实现协同感知与协同决策控制，能够忽略复杂地面环境的干扰，高效地获取位置信息，实现在不同环境下的室外停车场的无人泊车规划，极大地拓展了汽车的感知范围、改善了汽车的感知能力，实现不需要车辆环境感知的全自主无人泊车，提高了自动驾驶的安全性和稳定性以及规模化落地速度。

摘要：本发明涉及一种用于汽车的氨氢燃料动力装置的氨气裂解器，该裂解器包括上下贯通的壳体、设有进气管的上盖板、设有排气管的下盖板、设有气体流通孔道的陶瓷电加热盘、填装有用于氨裂解的催化剂的反应盘以及用于热源气体流经换热的通孔管道；所述的上盖板和下盖板分别紧密安装在壳体的顶部和底部，陶瓷电加热盘对称安装在上盖板下方和下盖板上方，与壳体内侧固定连接，反应盘设置在陶瓷电加热盘之间，与壳体内侧固定连接，通孔管道垂直穿过上盖板和下盖板，与陶瓷电加热盘和反应盘过盈安装，与上盖板和下盖板焊接；所述的氨气裂解器安装在汽车发动机排气管内。本发明的氨气裂解器为集成式、小型化的氨气裂解装置，其成本低廉，裂解效率高。

摘要：本发明涉及一种智能汽车驾驶智能度评估系统，本发明结合场景复杂度模型，提出了智能汽车驾驶智能度模型，为了量化表征驾驶智能度，构建行为表现准则，行为表现准则中考虑行驶自治性、学习进化性和交通协调性三个方面的主客观综合评价准则，在此基础上建立基于Choquet积分的行为表现模型，得出各个评价指标在总评价分中所占权重，从而针对不同行驶次任务形式对各种行驶任务进行行为表现量化评价。最终提出智能驾驶智能度模型(DIQ)等于行为表现(BI)乘场景复杂性(SC)。与现有技术相比，本发明中能够克服多因素干扰，准确且客观地计算智能汽车的智能度，从而为智能汽车的性能优化提供参考方向。

摘要：本发明涉及一种基于数据机理融合的自动驾驶类人安全自进化方法和系统，方法包括：从历史经验数据中，提取真实人类驾驶数据特征，通过最大熵逆强化学习算法，迭代提取出与该驾驶员决策习惯和规划习惯的目标函数；实时从交通环境中采样，获取环境信息，构建包括当前状态、动作、奖励和下一时刻状态的经验回访池，构建Q价值神经网络，从经验回访池抽取数据，对Q价值神经网络进行迭代更新，获取拟人化约束；建立车辆模型，并代入当前时刻的环境信息，构建车辆执行器约束，结合车辆模型、拟人化目标函数和拟人化约束进行搜索求解，获取车辆控制信息。与现有技术相比，本发明使得自动驾驶汽车具有自学习性和适应性，能实现安全、高效、舒适地驾驶。

摘要：本发明涉及一种智能网联拖挂货车编队控制方法，包括：分别确定纵向控制器设计方案以及横向控制器设计方案；基于横向及纵向控制器的系统动态，构建并求解模型预测控制优化问题；基于PreScan软件和Trucksim软件，搭建拖挂货车协同仿真平台；设计多维度的仿真测试方案，在拖挂货车协同仿真平台进行仿真测试，得到仿真实验结果；根据仿真实验结果，筛选出关键影响因子，作为系统运行域的分析参数；采用雷达图方法，确定出多因子的系统运行域，完成编队控制器设计，利用设计的编队控制器进行车辆编队控制。与现有技术相比，本发明能够实现在多种因素组合下的重载拖挂货车横纵向一体化编队，且有效提高编队控制的精度以及鲁棒性。

摘要：本发明公开了一种考虑电池更换和混合时间窗约束的电动车路径优化方法，包括以下步骤：采集汽车装配线的基础数据和生产计划信息；建立电动配送小车的信息模型；建立考虑电池更换和混合时间窗约束的电动车路径优化问题的目标函数；确定优化过程的约束条件；采用整数编码表示优化问题的解；采用基于莱维飞行和粒子滤波强化的多目标鲸鱼优化算法求解所述目标函数，确定最优的电动车配送路径方案。与现有技术相比，本发明在物料配送过程中，充分考虑了电动车行驶里程有限的问题，同时考虑了环境和经济利益需求，从而提高生产的可持续性。

摘要：本发明涉及一种基于多元信息融合的插电式混合动力汽车能量管理方法，包括：获取自适应模糊推理系统模型、车速序列预测模型和SOC参考轨迹估计器；实时计算当前时刻变速箱传动比、未来有限时域内的车速预测序列和未来有限时域内的SOC终值，基于庞特里亚金极小值原理进行有限时域内的滚动优化，得到该时域内的参考协态变量；若滚动优化有解，则利用参考协态变量在后续控制域内进行开环庞特里亚金极小值优化，得到相应的控制集，若滚动优化无解，则执行SOC跟随策略。与现有技术相比，本发明将变速箱传动比选取和转矩分配共同纳入能量管理的范畴，并融合多元行驶信息，提出了滚动优化与SOC跟随双层策略，有效提高了插电式混合动力汽车能量管理策略效果。

摘要：本发明公开了一种采用充电的单载量电动配送车辆的准时化物料配送方法，包括以下步骤：获取汽车装配线的生产计划和物料需求信息；建立电动配送小车的信息模型；建立采用充电的单载量电动配送车辆的准时化物料配送调度的目标函数和约束条件；基于分支定价算法对所述物料配送调度模型进行求解从而得到最优的物料配送调度策略；电动配送车辆根据所述调度策略，执行工位的物料配送任务。与现有技术相比，本发明考虑了电动配送车辆的电池容量限制对调度结果的影响，能够精确求解最优的电动配送车辆物料配送调度策略，具有能够有效降低配送车辆数量、提高物料配送效率和稳定性等优点。