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摘要：本发明提供了一种基于UFIR滤波器的GNSS定位漂移处理方法，包括以下步骤：首先，建立车辆行驶的运动学模型；其次确定UFIR滤波器无偏估计下的最优滑动窗口长度；然后根据车辆运动学模型与滑动窗口长度确定相关计算UFIR的参数矩阵，以及累积相应长度的历史定位观测信息；最后，通过环境信息确定GNSS定位数据的置信区间，若当前定位信息不满足置信区间，则基于UFIR滤波器进行状态估计，得到更为精确的车辆位置信息。本发明所采用的UFIR滤波算法不需要相关噪声统计信息，适用于多种环境下，满足车辆行驶工控复杂的需求，具有较强的鲁棒性。
摘要：本发明提供了一种基于激光雷达与摄像头融合的三维目标检测方法，属于多传感器三维感知技术。本方法通过激光雷达点云与摄像头图像的前融合，将融合数据点体素化，利用深度学习网络进行三维目标检测。本方法提高了多传感器融合的三维目标检测准确率，并且大幅提升运行效率，降低训练时间和推理时间，可实时在线的用于高级的汽车ADAS系统。
摘要：本发明公开了一种基于纵向安全距离的车辆换道决策方法，包括以下步骤：步骤一，建立模型；步骤二，调整换道；其中在上述步骤一中，根据换道车辆换道过程速度变化规律，建立换道车辆与本车道前车、目标车道前车不发生碰撞的最小纵向安全距离模型；其中在上述步骤二中，根据采集的信息结合安全距离模型判断是否满足安全换道条件，不满足时进行纵向速度调整直至满足安全换道条件再进行换道，对调整策略下的换道时刻进行求解，并进行验证，该发明针对智能车辆在换道行驶过程中，可能与本车道前车、目标车道前车发生碰撞等问题提供换道决策方法，有利于驾驶者的安全驾驶，降低了事故发生率，在实际道路行驶中具有很强的应用意义。
摘要：本发明公开了一种基于改进Astar和灰狼算法结合的地图路径规划方法，具体包括：基于数据采集设备构建高精度地图；在Astar算法中引入车辆运动学模型，并将其导入OpenDRIVE的xml文件中；使用Astar算法在arcgis导出的地图数据中查找出最优路径点，并使用RS曲线与Astar算法所查找出的最优路径点相结合生成车辆可跟踪的运动轨迹；将arcgis的点线面数据与OpenDRIVE的xml文件相匹配；对匹配后的结果使用GWO算法进行安全性与舒适性的优化，选出最优路径；在OpenDRIVE文件中选取出最优路径后，可改变相应最优路径上的road等的颜色，使用LGSVL模拟器等进行可视化。
摘要：
摘要：本发明公开一种地面目标检测评价方法，其包括：在检测图像上标注标签，并获取正样本总数；以标注标签像素点为基准，将像素点的8邻域范围内的像素点计扩展为与其相同的标签；获得检测样本总数；以扩展后的已标注标签的像素点为基准像素点，判断与每个基准像素点的8邻域范围位置相同的对应区域中是否至少存在一个标签相同的像素点，若是，则正确检测样本数增加1；若否，则记为误检目标；将正确检测样本数除以正样本总数得到召回率，将误检目标数除以检测样本总数得到误检率，基于召回率和误检率优化预置卷积神经网络。本发明通过计算召回率和误检率的方式，优化检测网络，解决了检测效果缺乏的评价方法问题。
摘要：本发明公开一种车辆状态估计方法，目的在于寻找更为有效的车辆状态估计的实现方案，其包括如下步骤：根据四轮独立驱动电动汽车的运动学特性，搭建七自由度车辆模型；对所述七自由度车辆模型进行简化，得到适用于估计器的离散模型，进一步改进得到只含白噪声的扩展状态方程；采用Kalman滤波算法，对状态进行估计。本发明通过调整车辆七自由度运动学模型，并基于此改进模型设计了Kalman估计方法，可以有效处理非高斯噪声的模型误差与测量误差，克服了现有四轮独立驱动电动汽车在控制上存在的不足，可以更加精确地估计车辆状态。
摘要：
摘要：本发明公开了基于驾驶员神经肌肉模型的人机共驾共享控制算法，首先，根据车辆二自由度横向动力学参数，建立车辆二自由度横向动力学模型；根据驾驶员神经肌肉敏感度，建立驾驶员神经肌肉模型；其次，根据驾驶员神经肌肉模型，评估驾驶员当前时刻的驾驶能力，确定驾驶员当前时刻所需要的最佳辅助水平；然后，设计相应的控制器，获取状态增益矩阵，计算控制器的输出；建立控制器的转矩输出模型，计算控制器的转矩输出；最后，控制器的转矩输出，来控制车辆的运动。本发明考虑了驾驶员神经肌肉模型。在保证车辆最佳的车道保持性能的同时提高系统的响应特性，并能够保证在系统内部干扰及模型误差存在大的情况下该控制器依然具有很好的稳定性。
摘要：本发明公开了一种基于UFIR滤波器的交叉路口车辆状态估计算法，首先，建立车辆碰撞过程中汽车的运动学模型；其次，根据车辆的运动学模型计算UFIR滤波器的参数矩阵；然后，从记录的图像数据中提取出车辆碰撞的时间信息和带有噪声的车辆位置信息；最后，对提取的信息基于UFIR滤波算法进行状态估计，估计出在碰撞过程中车辆的速度并还原出车辆的轨迹。本发明基于UFIR滤波算法在噪声环境中进行车辆碰撞速度估计和轨迹还原，不需要噪声和干扰信号的统计特性，因而具有普适性，在不同交叉路口、不同环境及不同摄像头的情形中都有较好的性能。
