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摘要：本发明提供了一种基于UFIR滤波器的GNSS定位漂移处理方法，包括以下步骤：首先，建立车辆行驶的运动学模型；其次确定UFIR滤波器无偏估计下的最优滑动窗口长度；然后根据车辆运动学模型与滑动窗口长度确定相关计算UFIR的参数矩阵，以及累积相应长度的历史定位观测信息；最后，通过环境信息确定GNSS定位数据的置信区间，若当前定位信息不满足置信区间，则基于UFIR滤波器进行状态估计，得到更为精确的车辆位置信息。本发明所采用的UFIR滤波算法不需要相关噪声统计信息，适用于多种环境下，满足车辆行驶工控复杂的需求，具有较强的鲁棒性。
摘要：本发明提供了一种基于激光雷达与摄像头融合的三维目标检测方法，属于多传感器三维感知技术。本方法通过激光雷达点云与摄像头图像的前融合，将融合数据点体素化，利用深度学习网络进行三维目标检测。本方法提高了多传感器融合的三维目标检测准确率，并且大幅提升运行效率，降低训练时间和推理时间，可实时在线的用于高级的汽车ADAS系统。
摘要：本发明公开了一种基于纵向安全距离的车辆换道决策方法，包括以下步骤：步骤一，建立模型；步骤二，调整换道；其中在上述步骤一中，根据换道车辆换道过程速度变化规律，建立换道车辆与本车道前车、目标车道前车不发生碰撞的最小纵向安全距离模型；其中在上述步骤二中，根据采集的信息结合安全距离模型判断是否满足安全换道条件，不满足时进行纵向速度调整直至满足安全换道条件再进行换道，对调整策略下的换道时刻进行求解，并进行验证，该发明针对智能车辆在换道行驶过程中，可能与本车道前车、目标车道前车发生碰撞等问题提供换道决策方法，有利于驾驶者的安全驾驶，降低了事故发生率，在实际道路行驶中具有很强的应用意义。
摘要：本发明公开了一种基于改进Astar和灰狼算法结合的地图路径规划方法，具体包括：基于数据采集设备构建高精度地图；在Astar算法中引入车辆运动学模型，并将其导入OpenDRIVE的xml文件中；使用Astar算法在arcgis导出的地图数据中查找出最优路径点，并使用RS曲线与Astar算法所查找出的最优路径点相结合生成车辆可跟踪的运动轨迹；将arcgis的点线面数据与OpenDRIVE的xml文件相匹配；对匹配后的结果使用GWO算法进行安全性与舒适性的优化，选出最优路径；在OpenDRIVE文件中选取出最优路径后，可改变相应最优路径上的road等的颜色，使用LGSVL模拟器等进行可视化。
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摘要：本发明公开一种地面目标检测评价方法，其包括：在检测图像上标注标签，并获取正样本总数；以标注标签像素点为基准，将像素点的8邻域范围内的像素点计扩展为与其相同的标签；获得检测样本总数；以扩展后的已标注标签的像素点为基准像素点，判断与每个基准像素点的8邻域范围位置相同的对应区域中是否至少存在一个标签相同的像素点，若是，则正确检测样本数增加1；若否，则记为误检目标；将正确检测样本数除以正样本总数得到召回率，将误检目标数除以检测样本总数得到误检率，基于召回率和误检率优化预置卷积神经网络。本发明通过计算召回率和误检率的方式，优化检测网络，解决了检测效果缺乏的评价方法问题。
摘要：本发明公开一种车辆状态估计方法，目的在于寻找更为有效的车辆状态估计的实现方案，其包括如下步骤：根据四轮独立驱动电动汽车的运动学特性，搭建七自由度车辆模型；对所述七自由度车辆模型进行简化，得到适用于估计器的离散模型，进一步改进得到只含白噪声的扩展状态方程；采用Kalman滤波算法，对状态进行估计。本发明通过调整车辆七自由度运动学模型，并基于此改进模型设计了Kalman估计方法，可以有效处理非高斯噪声的模型误差与测量误差，克服了现有四轮独立驱动电动汽车在控制上存在的不足，可以更加精确地估计车辆状态。
摘要：本申请公开了一种扩展摄像头视野的装置，该扩展摄像头视野的装置，包括：用于固定在车辆上的装置主体以及设于所述装置主体上的反光镜，所述反光镜位于摄像头斜上方以使摄像头获取下部盲区视野，反光镜通过连接件与装置主体转动连接。本申请解决了相关技术中汽车上的摄像头下侧区域存在视野盲区的问题。
摘要：本申请公开了一种新型扩展摄像头视野的装置及汽车，该新型扩展摄像头视野的装置包括：用于固定在车辆上的装置主体；滑轨，所述滑轨倾斜设于所述装置主体上，滑轨内滑动设置有滑动件；反光镜，所述反光镜位于摄像头斜上方以使摄像头获取下部盲区视野，反光镜设于所述滑动件上，并可通过滑动件沿滑轨开设方向滑动；限位机构，所述限位机构设于所述滑轨内以使固定滑动件位置。本申请解决了相关技术中在摄像头斜上方安装反光镜后，当不需要使用反光镜时会遮挡摄像头正前方视野的问题。
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