北京理工大学专利

摘要：本发明公开了一种分布式驱动电动汽车的实时同步网络化控制装置及方法,所述系统包括车辆的多个传感器节点、车辆控制器和车辆的多个执行器节点；所述车辆控制器包括接收模块、控制器模块、时间触发器、调度表存储模块、调度器模块和发送模块；接收模块的输入端通过CAN协议网络与车辆的各个传感器节点连接，输出端与控制器模块连接；调度器模块的输入端分别与调度表存储模块和时间触发器连接，输出端分别与控制器模块和发送模块连接；所述控制器模块的输出端与发送模块连接，发送模块通过CAN协议网络与车辆的各执行器节点连接。本发明有效解决了CAN协议车载网络诱导的信息不同步问题，并降低了网络诱导延时，提高了车轮驱动控制的同步性和实时性。

摘要：本发明公开一种用于提高电动汽车横向稳定性的预测控制方法及系统。方法包括：获取车辆的构造数据和行车数据；根据构造数据和行车数据，建立车辆的参考模型；根据参考模型，获取车辆期望的横摆角速度和质心侧偏角；根据横摆角速度和质心侧偏角，采用滑模预测方法，确定车辆的附加横摆力矩；根据附加横摆力矩，采用优化分配方法，确定车辆的各车轮力矩；根据各车轮力矩，实时调节车辆的各车轮力矩。采用本发明的方法或系统，不仅提高了分布式驱动横向稳定性，而且能获得到车辆运动控制中不确定性的准确边界，以及消除控制过程固有的抖振现象。

摘要：本发明公开与独立悬架匹配的电动汽车轮毂电驱动系统，涉及汽车技术领域，主要结构包括轮毂电机，轮毂电机的壳体与轮毂固定连接，转子与壳体固定连接，电机轴与转向节以过盈配合的方式固定连接，使轮毂电机转动时轮毂随轮毂电机同步转动；轮毂电机和制动系统通过转向节与麦弗逊独立悬架相连接，连接稳定、可靠，连接结构简单；车轮所受到的侧向力大部分通过转向节由悬架下摆臂承受，其余部分由悬架减震器承受，大大减少了滑动摩擦和磨损。

摘要：本发明涉及电动汽车的动力电池管理系统，尤其涉及一种对电动汽车的动力电池的剩余寿命进行估计的方法。为解决现有技术预估动力电池的剩余寿命存在的精度低，成本高的问题，本发明提出一种估计电动汽车的动力电池剩余寿命的方法，在线估计出动力电池的实时剩余容量值Cm；计算出动力电池的实时健康状态SOH，确定动力电池的线性衰减阶段起始点；建立动力电池的线性老化模型SOHk并辨识出线性老化模型的参数，估计动力电池的剩余充放电循环次数p，这种估计方法通过在线估计得出动力电池的剩余寿命，简单方便，估计精度高，成本低。

摘要：本发明公开了一种车辆超载识别方法及系统。该方法包括：获取被检测车辆在行驶片段内的数据信息；数据信息包括车型、预设时间段内每个时刻的经纬度信息、驱动电机的电压和电流；将与经纬度信息对应的被检测车辆的行驶路段确定为目标行驶路段；依据电压和电流，绘制第一箱形图；获取目标行驶路段上与车型相同的未超载车辆的行驶信息；依据行驶信息，绘制第二箱形图；判断第一箱形图的上界是否小于第二箱形图的上界；若是，则确定被检测车辆不超载；若否，则确定被检测车辆超载。本发明的方法或系统，能够提高车辆超载识别的准确度和效率；且不需要增设其他传感器，便于实现，能够大幅度减少每年在判断车辆超载上消耗的人力和财力。

摘要：本发明涉及一种基于区块链的智能电动汽车电网安全支付系统及方法，属于V2G网络的支付领域。本发明的系统按照角色划分，包括电动汽车用户、注册机构(RA)和区块链网络。按照功能划分，包括注册模块、支付执行模块和数据共享模块。基于区块链技术和密码学技术，采用特殊的注册机制、验证机制和新支付机制。本发明所述方法可以解决V2G网络支付领域的数据共享和用户的身份隐私保护问题，可以实现有效监管与隐私保护。能够降低外部攻击威胁，实现数据共享，更加符合实际的应用场景。能够支持有效的审计，能在支持审计的条件下保护隐私数据。能够兼顾交易数据共享和防止隐私信息泄露两方面的需求。

摘要：本发明公开了一种分布式驱动电动汽车的动力控制系统及方法。该系统包括驱动控制器、制动踏板信号输入端、加速踏板信号输入端、转向信号输入端和CAN总线连接端，制动踏板信号输入端、加速踏板信号输入端和转向信号输入端将接收的制动踏板信号、加速踏板信号和转向信号传输给驱动控制器，驱动控制器根据制动踏板信号、加速踏板信号和转向信号产生驱动分布信号，CAN总线连接端通过CAN总线将驱动分布信号传输给多个电机控制器，以使多个电机控制器实现对电动汽车中分布的多个电机的动力控制。本发明提供的动力控制系统实现了分布式驱动电动汽车的动力独立控制。

摘要：本发明提出了一种电动车辆轮边电机驱动结构，包括电机、减速器、阻尼元件、轮毂、纵臂总成和连接机构；连接机构固定连接纵臂总成与减速器外壳；纵臂总成，包括回转中心端、轮毂端和阻尼元件端；回转中心端和阻尼元件端分别位于轮毂端两侧，纵臂通过所述回转中心端可枢转地支撑在车体上，轮毂端设有轮毂孔且可转动地支撑在轮毂上，阻尼元件的下端安装在所述阻尼元件端；减速器输出轴与轮毂连接，且所述输出轴旋转支撑在所述轮毂孔内；减速器输入轴与所述回转中心端的回转中心同心。在车辆行驶过程中，纵臂总成承受车辆转弯时产生的侧向力和地面支持力与车身重力二力合成的转矩，纵臂总成与减震器共同承受地面的支持力并实现减震，电机固定在车身上不发生转动和平动。本设计优化了电机的工作环境，降低了簧下质量。

摘要：本发明公开了一种电动助力制动装置，属于汽车制动技术领域，包括：电动助力组件、踏板推杆、控制缸体、橡胶反作用盘、制动主缸、主缸推杆及主缸活塞；所述踏板推杆同轴安装在控制缸体内；控制缸体的端部同轴固定有橡胶反作用盘；所述主缸推杆的一端与橡胶反作用盘相对，另一端通过主缸活塞安装在制动主缸内；所述电动助力组件用于检测踏板推杆的位移，并通过控制控制缸体推动橡胶反作用盘向制动主缸的方向运动，橡胶反作用盘将来自踏板推杆的制动力和来自控制缸体的制动力耦合起来推动主缸推杆向制动主缸的方向运动；本发明能够感知驾驶员踩制动踏板力度，进而控制电机通过集成的机械结构推动主缸活塞实现电动助力制动。

摘要：本发明公开一种用于分布式驱动电动汽车的驱动防滑控制方法及系统。所述方法包括：获取车辆信息；对于每个车轮，根据所述车辆信息得到对应车轮的估算车速；根据车辆信息和估算车速计算对应驱动车轮的路面实际滑移率；根据车辆信息计算对应驱动车轮的路面实际附着系数；根据各实际滑移率估计各驱动车轮的路面最优滑移率；根据各实际路面附着系数估计各驱动车轮的路面最大附着系数；计算各驱动车轮的滑移率偏差和附着系数偏差；根据各驱动车轮的滑移率偏差和附着系数偏差，得到对应驱动车轮的理想输出转矩值；根据各理想输出转矩值分配各驱动车轮的驱动力矩值。采用本发明的方法或系统，对各驱动车轮进行稳定控制，能够达到令人满意的驱动防滑效果。