北京理工大学专利

摘要：本发明公开了一种空地一体化电动并联式轮足驱动机构，包括机身、Stewart平台、飞行驱动模块、轮足驱动模块及传动连杆；飞行驱动模块可实现飞行运动，轮足驱动模块可通过对滚轮的锁定与解锁实现足式运动、轮式运动以及轮足复合运动的切换；Stewart平台倒置，机身与Stewart平台的下平台固定连接，飞行驱动模块安装在机身上，轮足驱动模块安装在Stewart平台的上平台，飞行驱动模块通过传动连杆与轮足驱动模块连接构成驱动装置；四个驱动装置均匀设置在机身四周，通过控制飞行驱动模块、轮足驱动模块分别与传动连杆的连接与断开实现飞行运动、足式运动、轮式运动以及轮足复合运动的切换。本发明能够避免常规机器人在复杂、有障碍物的路面乃至极端环境下无法通过的缺陷。

摘要：本发明公开了一种基于混合驱动的低频扭振消减控制系统构建方法，包括以下步骤：步骤1，构建整车能量管理策略确定车辆的目标状态点；步骤2，构建动态协调控制策略，利用电机A和电机B辅助发动机进行动态调节；步骤3，构建模型参考自适应控制系统；步骤4，将模型参考自适应控制器接入能量管理模块和动态协调控制模块之间，调节车辆实际状态以跟踪目标状态；本发明在综合考虑发动机的燃油经济性和动力性，以及动力电池的剩余电量后，合理设置动态协调策略，使得车辆的实际状态能够平稳的跟踪目标状态，车辆状态变换过程迅速、平稳，减少了低频扭振对扭矩传动系统的损害，提高了车用部件的使用寿命，和车辆的舒适性、安全性。

摘要：

摘要：本发明公开一种基于ECMS的PHEV四驱转矩分配方法，具体包括：步骤1，根据动力电池的剩余电量计算等效燃油消耗因子；步骤2，计算瞬时总等效燃油消耗率；步骤3，将发动机、BSG电机和后桥电机的所有工作转矩组合换算至驱动轮工作转矩，根据驱动轮工作转矩的范围，确定各动力源工作扭矩范围；步骤4，在各动力源的实际工作转矩范围内，求解瞬时总等效燃油消耗率的最小值；步骤5，将最小瞬时总等效燃油消耗率对应的各动力源的工作转矩作为PHEV最佳工作扭矩进行分配；本发明简化了转矩分配的计算过程，合理分配混合动力汽车各动力源的转矩，使得车辆的动力电池荷电状态保持平衡，等效油耗降低，车辆的驾驶性及乘车舒适性提高。

摘要：本发明公开了一种基于规则的四驱PHEV转矩分配控制方法，具体包括以下步骤：步骤1，分阶段确定驾驶员的需求转矩；步骤2，根据不同的驾驶员需求转矩，判断车辆当前的工作模式；步骤3，确定发动机和动力电池的最佳工作区间；步骤4，根据车辆当前的工作模式，以让发动机工作在最佳燃油经济转矩曲线为目标，分配车辆动力系统各个动力源的转矩；本发明综合考虑了插电式混合动力汽车各动力源的高效区间的差异性，对驾驶员的需求转矩进行合理分配，在满足车辆动力性和动力系统约束的前提下，提高了车辆燃油经济性，降低了尾气排放量。

摘要：本发明涉及一种悬崖检测的方法及装置，属于无人驾驶汽车感知技术领域，解决无人驾驶汽车在越野场景下的悬崖检测问题；方法包括，对获取激光雷达点云数据预处理得到有效激光雷达点云数据；采用滑窗方法，选取垂直角度相同有效激光雷达点云数据进行窗口特征数据提取，根据所述窗口特征数据在窗口滑动过程中的畸变特征，得到悬崖区域。本发明使用激光雷达点云数据，使悬崖检测距离更远，精度更高；采用滑窗方法判断悬崖区域，而不是根据单点的高度和距离特征，排除了杂点或者噪声点的干扰，使检测更加鲁棒和高效。

摘要：本发明公开了一种新能源汽车电机驱动系统电磁干扰发射电路模型。该装置包括：人工电源网络、直流屏蔽线缆、逆变器、交流屏蔽线缆、电机和寄生模型；人工电源网络由电阻与电容串并联组成；直流屏蔽线缆模型包括直流正极线缆和直流负极线缆等效电路模型，由电阻与电感串联连接组成；逆变器模型主要由绝缘栅双极晶体管和X电容组成；交流屏蔽线缆的等效电路模型由电阻和电感串联连接组成；电机模型由三相绕组电阻与电感串联连接组成；寄生模型包括绕组对机壳寄生电容、机壳对地寄生电容、直流正负线缆对地寄生电容和绝缘栅双极晶体管引线电感、绝缘栅双极晶体管极间电容和交流线缆对地寄生电容组成。本发明可以实现共模干扰路径和差模干扰路径的分析，建立传导电压传递函数，获得影响产生共模电磁干扰和差模电磁干扰的影响因素。

摘要：本发明公开了一种新能源汽车永磁同步电机系统电磁干扰发射等效电路模型建立的方法。该永磁同步电机系统电磁干扰发射电路模型包括：电阻部分、动态电感部分和寄生电容部分；所述的电阻由各单相定子绕组电阻构成；所述的动态电感各单相定子绕组电感构成；所述的寄生电容由各单相定子绕组之间的寄生电容，定子绕组自身的寄生电容，定子绕组对地寄生电容，三相绕组中性点对地寄生电容，定子绕组与转子间寄生电容，绕组对转子电容，转子与定子硅钢片之间电容以及轴承处的电容构成。本发明可以分析电机电气参数对共模干扰路径和差模干扰路径的影响，建立传导电压在电机侧的传递函数，获得影响产生共模电磁干扰和差模电磁干扰的因素，并且还能快速的对电机轴电压与共模电压之间的关系进行分析，及时找到引起电磁干扰的关键因素或部件，有效地对存在的电磁干扰问题进行整改。

摘要：本发明公开了一种新能源汽车无线充电系统电磁干扰发射电路模型。该装置包括：人工电源网络、滤波电容、逆变器、初级侧补偿拓扑、初级线圈、次级线圈、次级侧补偿拓扑、整流器、滤波器、电池和寄生模型；人工电源网络由电阻与电容串联组成；滤波电容模型由电容构成；逆变器模型主要由金属-氧化物半导体场效应晶体管组成；补偿拓扑模型由电感和电容串并联组成；线圈模型由电感构成；寄生模型包括滤波电容寄生参数、引线和连接线缆的寄生参数、线圈的寄生参数、补偿拓扑的寄生参数；线圈的对地分布电容、电池的对地分布电容、逆变器两个桥臂中点的对地分布电容组成。本发明可以实现共模干扰路径和差模干扰路径的分析，建立传导电压传递函数，获得影响产生共模电磁干扰和差模电磁干扰的影响因素。

摘要：本发明公开了一种新能源汽车高低压直流变换系统电磁干扰发射电路模型。该模型包括：高压电源、人工电源网络(LISN)、高压输入侧滤波模块、高压直流屏蔽线缆、逆变器模块(全桥MOSFET模块)、升压模块、整流模块、低压输出侧滤波模块、低压负载和寄生模型；寄生模型由直流正负线缆对地寄生电容，金属-氧化物半导体场效应晶体管桥臂中点对地电容，二极管对地电容，负载对地寄生电容、变压器初级侧与次级侧之间的寄生电容组成。本发明可以实现共模干扰路径和差模干扰路径的分析，由其等效电路可以获取任意一条共模或差模路经或者考虑全部共模路经或全部差模路径时传导电压传递函数的参数表达式，为之后的整改和研究提供支持。