北京理工大学专利

摘要：

摘要：本发明公开了一种拖拉机两段式CVT传动装置，该CVT传动装置包括：液压泵马达机组，安装于发动机的飞轮壳内，由液压泵和液压马达形成闭式液压回路；分汇流行星机构，由行星架、太阳轮、行星轮和齿圈组成；所述液压马达的输出轴与所述太阳轮连接，液压动力通过所述太阳轮输入；所述齿圈用于汇流后的动力输出；输入部分，传动连接于所述发动机与所述行星架之间；定轴齿轮传动机构，包括用于低速作业的低速段齿轮、用于高速行车的高速段齿轮、用于倒车的倒挡段齿轮以及用于输出动力的输出齿轮；离合器机构，用于实现段间切换和动力输出；辅助系统，由齿轮组和双联泵组成。该传动装置在工作段内能够连续变速，操纵简单，传动效率高。

摘要：本发明公开了一种密集交通场景下自动驾驶车辆换道规划控制方法，交互式强化学习模块考虑环境不确定性、车辆安全约束和车辆交互异质性，基于强化学习算法生成密集交通场景下自动驾驶汽车交互式换道的目标轨迹；通过引入先验驾驶知识，识别并调节交互式强化学习模块生成的不安全运动规划策略，并将修正后的运动规划策略传递给运动跟踪控制模块；基于非线性模型预测控制算法生成局部最优控制命令，跟踪交互式强化学习模块提供的目标轨迹，使得满足车辆动力学约束并能够预测潜在风险；本发明方法可以与各种传感器和执行器配合使用，获取环境信息和周围车辆状态信息；还可以与制动器、油门、转向器等执行器配合使用，以实现自动驾驶车辆的运动控制。

摘要：本申请公开了一种用于纯电动汽车的自动换挡方法、系统和装置，本方法、系统和装置，首先获取电动汽车当前的车速、油门踏板开度和油门踏板开度变化率，将所述车速、油门踏板开度和油门踏板开度变化率输入预设的模糊控制模型得到驾驶员的驾驶意图，不同的驾驶意图对应有不同的换挡策略；然后根据所述驾驶员意图选择对应的换挡策略得到目标换挡策略，根据所述目标换挡策略控制所述电动汽车进行换挡。本方法、系统及相关装置通过驾驶员意图的识别，采用三参数输入单参数输出模糊控制方法，建立了能够根据工况适时判断驾驶员意图从而选择合适的换挡控制策略，达到满足不同驾驶员的不同驾驶特性的需求。

摘要：本发明涉及一种基于崎岖度量化的特种车辆速度自适应控制方法，属于自动驾驶领域。本发明的目的是为了提高自动驾驶车辆作业的稳定性和乘车舒适度，提供一种基于崎岖度量化的特种车辆速度自适应控制方法。本发明通过分析地形特征进行时频变换后的幅频特性以及功率谱密度，提供一种地形崎岖度量化方法。在此基础上，通过迭代搜索的方法建立了崎岖度和车速之间的连续数学模型，从而实现了车速的自适应控制，大大提高车辆在崎岖地形下的平稳行驶能力。

摘要：本发明涉及电池寿命预测技术领域，尤其涉及一种基于云边协同多模型融合的动力电池寿命预测方法；基于汽车网联大数据平台收集的全量电动乘用车运行数据，从车型数据特性角度、单车全生命周期数据角度与单车电芯数据角度三个层面分别建立云端预测模型和边缘端预测模型，通过多模型多层次融合方法逐层深入具体地实现动力电池寿命的预测，同时对现实环境中样本数据缺少标签等问题，针对性地提出了采用半监督学习技术获取车辆动力电池RUL；为了更进一步地研究电芯的RUL情况，提出充分利用实验室的研究数据，采用迁移深度学习方法在较短时间内计算出电芯RUL，为电芯健康的预测利用提供方法。

摘要：

摘要：本发明提供一种基于提升技术的驾驶机器人车速跟踪方法，将复杂的车辆速度控制过程近似为一阶连续单输入、单输出模型进行研究，采用近似拟合的方式估计出模型中未知的车辆参数，使得参数估计和建模难度降低；然后考虑车辆大惯性系统的特点，考虑过往的踏板输入对于当前车速的影响，并采用提升技术建立了考虑过往控制量对实时速度响应影响的增广系统模型；因此，本发明能够在保证速度精度的前提下，解决车速响应延时带来的平滑性变差的问题，以及由于刹车、油门踏板的踩踏频繁导致的车辆抖动问题，从而提升车速控制的平滑性。

摘要：本发明提供了一种燃料电池汽车多目标优化能量管理策略加速训练方法，利用A3C算法设计多进程并行计算能量管理架构，并通过CPU的多个核心实现这种并行计算，从而能够充分利用有限的计算资源并发挥多核CPU的优势，使对深度强化学习神经网络的训练明显加速，极大地缩短了训练时间、提高了训练效率；同时，本发明的方法在提升能耗经济性的基础上还兼顾了功率源寿命的优化，有助于降低燃料电池汽车的行驶总成本。

摘要：本发明提供了一种基于增强型TD3算法的节能减排能量管理方法，其结合多种不同的标准循环工况设计了一种随机训练环境，在训练过程中尽可能全面覆盖混合动力汽车可能的驾驶场景，从而能够有效提高能量管理策略的工况适应性；利用辅助训练和优先经验回放机制设计增强型TD3算法，能够有效地增强算法智能体的探索能力并提高采样效率，帮助智能体平稳快速地度过“冷启动”阶段，从而明显加快能量管理策略的收敛速度；方法通过构建多目标优化能量管理问题，将节能、减排和电量稳持同时纳入优化目标中，能够在提高混合动力汽车燃油经济性的同时降低污染物的排放量，并将电量始终稳持在初始值附近。