北京理工大学专利

摘要：

摘要：本申请涉及自动驾驶领域，公开一种面向城市场景下车辆轨迹预测方法、系统及存储介质，方法包括：搜索预测目标周边一定范围内的车道序列，从车道序列中提取预测目标的候选车道序列得到候选目标点集合；采用向量表示预测目标周边智能体的轨迹序列及车道序列，并提取预测目标的空间交互特征；对空间交互特征和轨迹时序特征进行融合得到场景上下文特征；对候选点目标集合及场景上下文特征进行解码输出预测目标的未来轨迹。结合高精地图信息的轨迹预测方式更高的精度，生成的多条轨迹不仅能匹配多种行驶场景下车辆行为意图的不确定性，而且符合车道拓扑结构信息以及车辆行驶规则的约束，提高了车辆轨迹预测的精度。

摘要：本实用新型属于应急救援车领域，具体公开了一种纯电动应急救援车，包括车体以及安装在车体顶部的护栏，所述护栏的上端转动安装有盖框，所述盖框的前端一侧边缘处贴合贯穿安装有卷绕杆，所述盖框的内部侧面连接有多组绳子，所述绳子的端部与卷绕杆固定连接并卷绕于卷绕杆上，所述盖框的一侧下部延伸有伸出座，所述护栏的一侧上部延伸有固定座，所述固定座位于伸出座的正下方，所述伸出座的上端与固定座的上端均贯穿旋紧有锁紧螺栓，所述卷绕杆与盖框之间设置有固定件。本实用新型提高了对物品束缚固定时的方便度，同时能够适应不同堆放物品的高度，满足使用所需。

摘要：

摘要：本申请涉及自动驾驶的技术领域，尤其涉及一种智能车行为决策方法、规划方法、系统及存储介质，决策方法包括：在自车进入交叉口准备左转且存在对向车的情况下，判断所述对向车是否处于预设的风险区域；如果是，则将所述对向车作为自车的博弈对象；利用博弈模型构建所述自车与博弈对象的收益函数；基于元模型的优化算法对所述收益函数进行求解，得到决策结果。为实现智能驾驶车辆与有人驾驶车辆间的交互决策，选取自车和对向直行车作为博弈双方，并构建博弈双方的收益函数，然后将博弈模型转化为双层优化问题进行求解。通过在交互过程中获取对向车的意图，有助于提高智能车辆决策结果的合理性与准确性。

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