北京理工大学专利

摘要：本发明公开一种混合动力电动汽车的可信赖网控动力耦合系统及控制方法，包括发动机、发电机及功率控制模块、驱动电机及功率控制模块、动力电池组、机械耦合装置、发动机控制器、发电机控制器、电机控制器、BMS、动力耦合控制器，其中动力耦合控制器采用双层管理架构，包含模式切换解析层和切换策略实现层，切换策略实现层采用了基于实时调度与过程控制协同处理的控制方法。控制方法包括纯电动模式切换为混合驱动模式控制方法，纯发动机模式切换为混合驱动模式控制方法。本发明可有效解决混合动力电动汽车网控式动力耦合系统模式切换时的动力中断与运动冲击问题，为提升车辆的动力性、平顺性和集成控制能力提供技术支持。

摘要：本发明提供一种低振动噪声新能源乘用车电机试验台架设计方法，具体过程为：建立台架模型，所述台架模型包括底板、一对L型支撑板、一对后托架及隔振器系统；所述L型支撑板和所述后托架安装在底板上，所述隔振器系统安装在底板的下方；将试验电机和加载电机安装于L型支撑板和后托架上，并令加载电机的输出轴连接扭力传感器后与测试电机的转轴相连；设置目标函数和约束条件，对电机台架结构进行优化，完成电机台架的设计。本发明方法，对比已有技术，能够正常进行新能源汽车电机台架性能和NVH试验，通过设置约束条件和目标函数，使得优化的试验台架具有试验台架振动与噪声小的效果。

摘要：一种基于准均匀B样条曲线的泊车路径规划方法，将部分控制点的坐标进行固定，从而减小控制量的数量，对控制点坐标进行优化，得到泊车路径轨迹，其中以控制点生成的泊车路径轨迹曲线的曲率最大值最小作为目标函数的优化目标；以车辆几何碰撞约束条件来建立约束函数。由于采用准均匀B样条曲线，保证生成的曲线会经过两端的控制点，即保证生成的轨迹曲线对应的车辆姿态在起始点和终止点附近均能够满足泊车要求，本发明通过控制点对应控制量的简化，有效减少泊车轨迹规划过程中所建立的优化求解问题的约束函数的数量，提高优化求解过程的计算速度。

摘要：本发明提供一种基于噪声阶次声压级梯度参数的噪声评价方法，具体过程为：利用电机台架进行加速试验，计算电机台架加速试验过程中，各阶次电机的声压级；基于所述各阶次电机的声压级，计算各阶次电机声压梯度，根据所述声压梯度对电机进行噪声评价。本发明方法利用各阶次电机声压梯度对电机噪声进行评价，能够正确评价新能源汽车电机台架试验急加速和急减速工况下的噪声，具有快速、简单、方便和正确的效果。

摘要：本发明公开了一种空地一体化电动并联式轮足驱动机构，包括机身、Stewart平台、飞行驱动模块、轮足驱动模块及传动连杆；飞行驱动模块可实现飞行运动，轮足驱动模块可通过对滚轮的锁定与解锁实现足式运动、轮式运动以及轮足复合运动的切换；Stewart平台倒置，机身与Stewart平台的下平台固定连接，飞行驱动模块安装在机身上，轮足驱动模块安装在Stewart平台的上平台，飞行驱动模块通过传动连杆与轮足驱动模块连接构成驱动装置；四个驱动装置均匀设置在机身四周，通过控制飞行驱动模块、轮足驱动模块分别与传动连杆的连接与断开实现飞行运动、足式运动、轮式运动以及轮足复合运动的切换。本发明能够避免常规机器人在复杂、有障碍物的路面乃至极端环境下无法通过的缺陷。

摘要：本发明公开了一种基于混合驱动的低频扭振消减控制系统构建方法，包括以下步骤：步骤1，构建整车能量管理策略确定车辆的目标状态点；步骤2，构建动态协调控制策略，利用电机A和电机B辅助发动机进行动态调节；步骤3，构建模型参考自适应控制系统；步骤4，将模型参考自适应控制器接入能量管理模块和动态协调控制模块之间，调节车辆实际状态以跟踪目标状态；本发明在综合考虑发动机的燃油经济性和动力性，以及动力电池的剩余电量后，合理设置动态协调策略，使得车辆的实际状态能够平稳的跟踪目标状态，车辆状态变换过程迅速、平稳，减少了低频扭振对扭矩传动系统的损害，提高了车用部件的使用寿命，和车辆的舒适性、安全性。

摘要：

摘要：本发明公开一种基于ECMS的PHEV四驱转矩分配方法，具体包括：步骤1，根据动力电池的剩余电量计算等效燃油消耗因子；步骤2，计算瞬时总等效燃油消耗率；步骤3，将发动机、BSG电机和后桥电机的所有工作转矩组合换算至驱动轮工作转矩，根据驱动轮工作转矩的范围，确定各动力源工作扭矩范围；步骤4，在各动力源的实际工作转矩范围内，求解瞬时总等效燃油消耗率的最小值；步骤5，将最小瞬时总等效燃油消耗率对应的各动力源的工作转矩作为PHEV最佳工作扭矩进行分配；本发明简化了转矩分配的计算过程，合理分配混合动力汽车各动力源的转矩，使得车辆的动力电池荷电状态保持平衡，等效油耗降低，车辆的驾驶性及乘车舒适性提高。

摘要：本发明公开了一种基于规则的四驱PHEV转矩分配控制方法，具体包括以下步骤：步骤1，分阶段确定驾驶员的需求转矩；步骤2，根据不同的驾驶员需求转矩，判断车辆当前的工作模式；步骤3，确定发动机和动力电池的最佳工作区间；步骤4，根据车辆当前的工作模式，以让发动机工作在最佳燃油经济转矩曲线为目标，分配车辆动力系统各个动力源的转矩；本发明综合考虑了插电式混合动力汽车各动力源的高效区间的差异性，对驾驶员的需求转矩进行合理分配，在满足车辆动力性和动力系统约束的前提下，提高了车辆燃油经济性，降低了尾气排放量。

摘要：本发明涉及一种悬崖检测的方法及装置，属于无人驾驶汽车感知技术领域，解决无人驾驶汽车在越野场景下的悬崖检测问题；方法包括，对获取激光雷达点云数据预处理得到有效激光雷达点云数据；采用滑窗方法，选取垂直角度相同有效激光雷达点云数据进行窗口特征数据提取，根据所述窗口特征数据在窗口滑动过程中的畸变特征，得到悬崖区域。本发明使用激光雷达点云数据，使悬崖检测距离更远，精度更高；采用滑窗方法判断悬崖区域，而不是根据单点的高度和距离特征，排除了杂点或者噪声点的干扰，使检测更加鲁棒和高效。