北京理工大学专利

摘要：本发明提供的一种确定车辆质心侧偏角的方法和系统，通过构建状态模型，在采用无迹卡尔曼粒子滤波算法，根据所述状态模型，确定不同时刻设定粒子数下的状态平均值后，采用所述状态平均值，确定所述待确定车辆在不同时刻的纵向速度和侧向速度，进而根据所述纵向速度和所述侧向速度，确定所述待确定车辆质心侧偏角的值，这就能够在提高车辆质心侧偏角确定效率的同时，更加精确的得到车辆质心侧偏角的值。

摘要：本发明公开了一种分布式驱动电动汽车制动防抱死控制方法及系统。该方法包括：采用无迹卡尔曼滤波对汽车的当前车速进行滤波；根据汽车的当前车速确定各车轮的当前滑移率；计算汽车各车轮的当前利用附着系数；将当前滑移率和当前利用附着系数输入自适应神经网络模型，得到当前路面的最优滑移率和最大利用附着系数；根据Thb＝(μmaxFz‑Freg)r计算各车轮需要液压制动系统提供的制动力矩Thb的大小，记为第一制动力矩；根据Teb＝TSMC‑Thb计算各车轮需要其轮毂电机提供的制动力矩Teb的大小，记为第二制动力矩；在汽车的制动防抱死过程中，根据第一制动力矩和第二制动力矩，控制液压制动系统输出的制动力矩和各车轮轮毂电机输出的制动力矩。本发明提高了紧急制动的效果。

摘要：本发明提供一种改进车辆制动能量回收控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括当整车控制器接收到制动信号时，根据车辆当前状态计算车辆所需制动力得到三个控制变量，基于预测模型的改进遗传算法计算所述三个控制变量；在所述模型预测控制框架下执行遗传算法；采用多种群组合迭代和平均分布法；根据车辆历史信息计算最优控制序列的所述三个控制变量值，生成基于输入集的多维点阵，车辆制动时通过选择点阵中离当前状态最近点的控制变量；根据所述最优控制变量的电机再生制动力矩，所述整车控制器向电机及其控制器发送控制信号用于控制电机输出相应制动力矩。本发明实现在紧急制动工况下保证整车安全性，且在常规制动工况下，提升制动回收能量。

摘要：本发明提供一种车辆制动能量回收控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括当整车控制器接收到制动信号时，根据车辆当前状态计算车辆所需制动力，得到前轮摩擦制动力矩、后轮摩擦制动力矩和电机再生制动力矩三个控制变量，基于预测模型的改进遗传算法计算所述三个控制变量；在所述模型预测控制的框架下执行遗传算法；采用多种群组合迭代和平均分布方法；输出所述最优控制序列后在下一时刻根据车辆状态重新计算所述最优控制序列的三个控制变量值；根据计算的每一时刻的最优控制序列的电机再生制动力矩，所述整车控制器向所述电机及其控制器发送控制信号。本发明实现在紧急制动工况下保证整车安全性，同时在常规制动工况下，提升制动回收能量。

摘要：本发明提供了一种混合动力电动汽车综合预测能量管理方法，其将车速预测和乘员预测相结合，更加全面地考虑车辆真实应用场景中的未来短期功率需求；采用基于模型预测控制的方法，可实现车辆能量管理的实时在线应用，通过本发明所提供的该方法能够实现预测工况更全面、预测精度更准确的车辆实时在线能量管理，提高混合动力电动汽车节能潜力，也易于在线实时实现，具有良好的工程应用前景。

摘要：本实用新型旨在提供一种结构简单、使用方便、能够水平放倒并组合使用的汽车组合式座椅。本实用新型包括底座和靠背，所述靠背的底部通过调节机构铰接在所述底座上，所述靠背包括第一板件和第二板件，所述第一板件的底部与所述底座配合连接，所述第二板件的底部后端与所述第一板件的顶部铰接配合，所述第二板件的底部设置有浮动卡块，所述第一板件上设置有与所述浮动卡块配合的第一锁紧结构，所述底座的前端设置有与所述浮动卡块配合的第二锁紧结构。本实用新型应用于汽车座椅的技术领域。

摘要：本实用新型涉及车辆悬架技术领域，公开了一种主动悬架控制系统，它包括：安装于车辆的感知组件、主动悬架控制器以及底盘控制器；感知组件与主动悬架控制器建立信号连接，主动悬架控制器与底盘控制器建立信号连接；本实用新型在车辆行驶过程中，利用感知组件对对车辆达到前方路面具备平顺性所应保持的自身姿态进行预估，并根据当前车辆姿态补偿路面起伏，主动悬架控制器向底盘控制器发送悬架姿态指令，底盘控制器控制车辆悬架伺服驱动机构带动对应的车轮处车身做不同的适应性运动，实现不同路况下车身与地面基本平行，并针对不同行驶路况调整车身离地高度，保证车辆行驶的平顺性，提高乘坐舒适性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

摘要：

摘要：本发明涉及一种电动汽车输出扭矩的控制方法和系统。该方法包括：根据所获取的总需求扭矩值和当前轮毂电机的转速，确定电动汽车的轮毂电机的最优扭矩分配系数；对最优扭矩分配系数进行平滑限制，得到限制后的扭矩分配系数；根据总需求扭矩值和限制后的扭矩分配系数，得到前/后轴轮毂电机的目标需求扭矩值；获取前/后轴轮毂电机的目标需求扭矩值、前/后轴轮毂电机的限制扭矩值和当前轮毂电机的最大允许扭矩值中最小的扭矩值，并将最小的扭矩值作为输出扭矩值分配给电动汽车的各电机控制器。本发明提供的电动汽车输出扭矩的控制方法和系统，在实现对电动汽车各轮毂电机扭矩精确控制的同时，能够减小电机冲击，提高行驶平稳性。

摘要：本实用新型公开了一种履带车辆机电复合传动装置，包括传动箱外壳，传动箱外壳内设有直驶电机，直驶电机经直驶减速排与A直驶齿轮机械连接；A直驶齿轮与B直驶齿轮相互啮合，B直驶齿轮左侧设定有左侧行星排，B直驶齿轮右侧设有右侧行星排，B直驶齿轮、左侧行星排和右侧行星排固定于同一传动轴上；左侧行星排与位于传动箱外壳外部的左侧侧传动输入端机械连接，左侧侧传动输出端与左侧主动轮机械连接；右侧行星排与位于传动箱外壳外部的右侧侧传动输入端机械连接，右侧侧传动输出端与右侧主动轮机械连接，传动箱外壳内还设有与直驶电机相对设置的转向电机。解决了履带车辆两侧电机输出转速不一致而难以保持直线行驶的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利