北京理工大学专利

摘要：本发明提供了一种履带车辆机电复合传动系统的控制方法及装置，基于车辆当前系统状态参数与预先构建的需求功率预测模型，得到预测时域内各个时刻的需求功率值，以发动机的输出功率在发动机最优工作曲线且当前路面类型下系统成本最小为约束条件，求解功率预测模型，得到预测时域内各个时刻的发动机最优输出功率和电池最优输出功率，其中，由于功率预测模型是以SOC为状态变量、以发动机的转速和转矩为控制量、以需求功率为干扰变量、以SOC、电池的输出功率和发动机的燃油消耗率为输出变量预先构造的，功率预测考虑了不同路面类型对系统成本的影响以及发动机输出功率在发动机最优工作曲线上，在保证整车工作性能的基础上提高燃油经济性。

摘要：本公开提供了一种消防机器人轮子组件及消防机器人，消防机器人轮子组件包括：由轮体和轮轴组成的弹性轮，轮体的内轮侧面上设有一圈环形凸起，轮轴设在轮体的内轮侧面上并凸出轮体的内轮侧面；轮体上设有贯穿轮体和轮轴的轮轴孔，轮轴孔包括设在轮体内的第一轴孔和设在轮轴内的第二轴孔。该结构在将弹性轮通过连接轴组件与电机轴连接时能够利用轮轴垫设在轴承组件和连接轴组件之间，这样在冲击振动时便可保护连接轴组件和轴承组件免受磕碰损伤。同时该结构可通过环形凸起实现冲击力的缓冲，且由于弹性轮又具有较好的弹性，这样便能够从多方面确保轮子组件的抗冲击能力，使得机器人在被抛投到火灾等现场时能够通过弹性轮抗住地面大部分的冲击力。

摘要：本公开提供了一种驱动轮组件及消防机器人，驱动轮组件包括：由轮体和轮轴组成的弹性轮，轮体上设置有轮轴孔；连接轴组件，包括连接轴、第一销轴和过渡轴套，连接轴的一端上设置有第一安装孔，连接轴的另一端插入并固定到轮轴孔内，过渡轴套的第一端侧壁上设有第一通孔，过渡轴套的第一端间隙安装在第一安装孔内，过渡轴套的第一端和连接轴通过第一销轴进行铰接；电机组件，包括电机，电机的电机轴插入到过渡轴套的第二端内，并与过渡轴套的第二端驱动连接。该技术方案的连接轴组件相对电机轴来说就构成了一个既能够用来传递扭矩又具有柔性的十字连接轴系统，这样便实现了抗冲击和传递扭矩力两种功能，从而使得机器人的结构更紧凑，节省了空间。

摘要：本公开提供了一种驱动轮组件及消防机器人，驱动轮组件包括弹性轮、连接弹性轮和电机的连接轴组件和用于实现弹性轮与电机之间的安装的轮端固定座，内外轴承套在轮和轮端固定座之间起到了类似轴承的作用，避免了弹性轮和轮端固定座直接接触。而内轴承套的轴套过盈安装在外轴承套的轴套内，且内轴承套的轴套为多个条形缺口分隔开的多个独立爪瓣，而通过爪瓣的变形和安装到内轴承套内的轴的支撑，能够使内外轴承套相互紧密安装并牢牢抱住内轴承套内的轴，这样便可实现驱动轮和轴套间的扭矩传递，同时该结构在驱动轮受到冲击时，内外轴承套可发生弹性变形来抵抗冲击力，这样内外轴承套便通过简易的结构实现了抗冲击、扭矩传递和驱动轮结构的简化。

摘要：本发明公开了一种分布式驱动车辆悬架轮毂电机系统控制方法及系统。该方法包括：获取当前路面的路面输入能量、路面频率指数、当前车速；在参数库中获取与当前车速、当前路面输入能量和当前路面频率指数相对应的轮内减振器最优控制参数和悬架减振器最优控制参数；参数库中存储有在不同车速、不同路面输入能量和不同路面频率指数下对应的轮内减振器最优控制参数和悬架减振器最优控制参数，轮内减振器最优控制参数和悬架减振器最优控制参数为根据悬架-轮毂电机系统求取的参数；根据轮内减振器最优控制参数和悬架减振器最优控制参数控制轮内减振器和悬架减振器减振。本发明通过协同控制悬架减振与轮内减振，实现了轮毂电机驱动车辆动力学性能的提升。

摘要：本发明涉及一种非接触式动力电池低温加热、阻抗测量和充电的方法，利用非接触式动力电池充电装置中的交流电测量电池阻抗以及对动力电池进行加热，实现利用无线充电设备测量电池阻抗和加热动力电池，无需外接单独的激励源。此外能够根据实时测量的电池阻抗实时更新电池充电的电流和电压，实现最优电流和最优电压充电，充电效率更高，充电过程对电池损伤更小。能够根据实时测量的电池阻抗实时更新动力电池SOC和SOH，实现动力电池状态参数的估计更加准确。能够根据实时测量的电池阻抗实时更新电池交流电加热的频率、电流和功率参数，实现变频加热温升速率更高，控制精确度高且简单。

摘要：本发明涉及一种非接触式动力电池低温加热和充电的装置，充电继电器与第一整流滤波器串联后与加热继电器并联，并联后第一端连接接收线圈，并联后的第二端连接到所述每一个电池模组选择开关；加热继电器连接在接收装置和多个电池模组端控制开关之间，加热继电器通断及特定的电池模组选择开关的通断，决定是否为特定电池模组加热；主控制器获取电池电压、电流、温度信息，计算电池模组所需最优充电电流、最优充电电压、加热电流频率和/或功率，从而控制发射装置发出的高频交变磁场状态，实现以最优加热电流频率和加热电流幅值加热；利用非接触式动力电池充电装置中的交流电对动力电池进行加热，实现无需外接或者设置单独的激励源，不增加新的设备。

摘要：本实用新型涉及一种电动汽车双轴全轮分布式驱动动力系统构型，包括两前轮（1）和两后轮（3），两前轮（1）轮轴之间、两后轮（3）轮轴之间均装有减速器（5），两前轮（1）轮轴之间、两后轮（3）轮轴之间均装有轮间电磁离合器（6），两前轮（1）轮轴与两后轮（3）轮轴之间装有轴间电磁离合器（7）。本实用新型既能发挥分布式独立驱动的技术优势，又能在复杂工况如一侧车轮打滑、前轴或后轴两侧车轮打滑等情况下实现前后轮间动力耦合以及前后轴间动力耦合，从而充分利用全部车轮的附着力和驱动电机的驱动力，进一步提高车辆在复杂工况下的通过能力。

摘要：本发明公开了一种分布式驱动电动汽车坡度估计方法及系统。该方法包括：实时获取传感器采集到的车辆的纵向加速；实时根据车轮各轮毂电机反馈的车轮输出力矩和轮速，结合车辆纵向动力学模型计算车辆的纵向加速度；以计算得到的纵向加速度为状态方程的输入，以传感器测量得到的车辆纵向加速度为状态方程的观测量，采用卡尔曼滤波算法对车辆的纵向加速度进行滤波；根据滤波得到的车辆纵向加速度，计算车辆所处路面的坡度。本发明提供的分布式驱动电动汽车坡度估计方法具有可行性高的优势。

摘要：本发明公开了一种充电电压的BMS自适应控制方法及系统。该方法包括：向充电机下发第一请求充电电压，第一请求充电电压小于最大可充电电压，充电机按第一请求充电电压对电池进行恒压预充电；实时监测充电机的实际输出电压；确定充电机实际输出电压的最大值；计算实际输出电压的最大值与第一请求充电电压的相对误差率；预充电结束后，控制充电机对电池进行恒流充电；根据计算最大请求充电电压，其中，Umax为最大可充电电压，ε为相对误差率；在恒流充电结束后，向充电机下发第二请求充电电压，第二请求充电电压小于或等于最大请求充电电压，充电机按第二请求充电电压对电池进行恒压充电。本发明能够避免充电电压过高，保障汽车的安全充电。