北京理工大学专利

摘要：本发明涉及一种基于多方法融合的驱动防滑控制方法及系统，包括：获取车辆信息；若车速小于等于预设车速阈值，采用自适应最大扭矩搜索方法确定车轮的第一触发条件；判断第一触发条件是否小于预设第一触发阈值，若是采用单轮动力学模型以及滑动窗滤波方法确定车轮第一输出转矩；若否车轮第二输出转矩为车轮的需求转矩；若车速大于预设车速阈值，确定每个车轮的第二触发条件；判断第二触发条件是否小于预设第二触发阈值，若否采用鲁棒滑模控制方法确定车轮第三输出转矩；若是车轮第四输出转矩为车轮的需求转矩；根据车轮输出转矩进行防滑控制，通过上述方法实现在低、高速阶段车轮输出转矩的平滑过渡，达到在全车速范围内的驱动防滑控制效果的最优。

摘要：

摘要：本说明书提供一种构建无人驾驶车辆运动特性模型的方法和装置，包括：获取无人驾驶车辆在控制参量变化的情况下，各个采样时刻的实际状态、实际位置和实际航向；控制参量包括转向角和输出扭矩；采用各个采样时刻的实际状态和转向角，计算获得二自由度单轨动力学模型；采用二自由度单轨动力学模型，获得下一采样时刻对应的计算位置和计算航向；获得对应于一采样时刻的位置偏差和航向偏差；根据各个采样时刻的至少一个控制参量和/或实际状态中的至少一个数据，以及对应的位置偏差和航向偏差构建误差补偿模型；组合二自由度单轨动力学模型和误差补偿模型，构建得到无人驾驶车辆的运动特性模型。前述方法具有计算精度较高，能够满足实时性的要求。

摘要：本发明公开了一种车辆横摆稳定预测控制方法及系统。该方法包括：确定车辆的期望质心侧偏角，并根据车辆反馈的纵向车速及前轮转角确定车辆的期望横摆角速度；根据车辆反馈的纵向车速、期望横摆角速度和期望质心侧偏角，结合车辆动力学模型及轮胎魔术公式构建状态更新方程，考虑质心侧偏角和横摆角速度的安全性约束及外加横摆力矩驱动约束，以车辆状态跟随误差二范数最小化为优化目标，构建NMPC优化控制问题；采用改进的C/GMRES算法对NMPC优化控制问题进行求解，得到外加横摆力矩最优解；将外加横摆力矩最优解输入轮毂电机力矩分配模块作为输出力矩参考。本发明计算效率高，解决了传统NMPC控制器初始解获取难、初始解最优性难以保证的问题。

摘要：本申请提供一种电机扭矩的控制方法及装置、车辆、可读存储介质。电机扭矩的控制方法包括：获取电机的当前扭矩信息；所述当前扭矩信息包括当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间；根据所述当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间调整所述电机的使能的状态。该方法充分起到了保护电机的作用，降低了电机的损坏风险，提高电机的使用寿命。

摘要：本申请提供一种车辆驱动控制方法及多轮独立驱动车辆，方法应用于多轮独立驱动车辆，所述车辆包括多个与车轮分别对应的驱动电机，所述方法包括：获得用于驱动所述驱动电机的驱动指令，并确定出所述驱动指令对应的需求转矩，其中，所述需求转矩表示需要改变的电机转矩；确定出所述车辆的当前档位；根据所述需求转矩和所述当前档位，确定出所述驱动电机的实际转矩。根据车辆的当前档位和基于驱动指令确定出的需求转矩共同确定驱动电机的实际转矩，可以尽可能使控制驱动电机的实际转矩与车辆的当前档位相匹配，从而可以提高多轮独立驱动车辆在行驶过程中的稳定性。

摘要：本申请提供一种电动汽车驱动装置、系统以及电动汽车。所述电动汽车驱动装置设置在电动汽车的底盘上；所述电动汽车还包括设置在所述底盘上的多个车轮；所述电动汽车驱动装置包括：多个电机，所述电机的数量与所述车轮的数量相等，以及与每个所述电机机械连接的减速器，每个所述减速器还与一个所述车轮机械连接；其中，每个所述电机用于通过一个所述减速器进而驱动一个所述车轮。与现有技术相比，无需再设置差速器，减少了器件之间的动力损失，并且采用分布式驱动结构可以对每个车轮的驱动更加灵活。此外，该电动汽车驱动装置是设置在电动汽车的底盘上的，降低了电动汽车的重心，提高了整车行驶的稳定性。

摘要：本发明公开了电动车辆在线能耗预测方法及系统，预测方法包括：载入车型信息，获取该车型平均百公里能耗P0，能耗为标准驾驶风格、标准路况、非高温或低温天气下的能耗；计算能耗修正系数ke：获取当前行驶路段的行驶过的预设数量的同车型车辆的驾驶信息，根据行驶至目的地后记录的个人驾驶风格、拥堵程度、天气进行分类，对每类中的实际耗能取平均值，进而换算出该路段的平均百公里能耗，与标准百公里能耗P0之比值即为不同风格、拥堵程度、天气下的ke；计算本车辆当前百公里能耗P和续驶里程E，并在每个执行周期实时更新，其中，P＝keP0，E＝100Q·C/P，其中Q为当前电池电量百分比，C为本车电池总能量。由此，不仅考虑传统算法中的车型，增加了对驾驶行为的考虑，能耗预测更准确。

摘要：本发明涉及一种车载动力电池箱快速锁紧和解锁装置，包括电池箱底座（2）。电池箱底座（2）上装有电池箱（1）和锁紧机构。该锁紧机构包括摇杆（3）、摇杆移动块（7）、纵向杆（10）和电池箱挡板。摇杆（3）与电池箱底座（2）之间转动连接。摇杆（3）上套装有摇杆移动块（7）并设置成转动及移动副，摇杆移动块（7）与纵向杆（10）之间转动连接，纵向杆（10）与所述电池箱挡板之间转动连接。电池箱底座（2）上还设置有防松机构，防松机构通过锁舌锁止摇杆，以防止锁紧机构自动解锁。本发明能够快速锁紧和解锁电池箱，锁紧机构对电池箱的锁紧和解锁仅需转动摇杆，防松机构对摇杆的锁紧和解锁仅需推动和拉动防松推杆。

摘要：本发明提供一种全轮独立转向及独立驱动无人车直接力动力学控制方法及系统，通过对车辆各独立驱动车轮的纵向驱动力的直接控制，实现车辆各平面运动自由度的解耦，使车辆质心处的平面运动矢量可以直接受控，进而使车辆完成传统车辆无法完成的高机动性动作，包括平面蟹形运动与原地转向运动等，大幅提高无人车的轨迹跟踪能力与机动能力。本发明适用于采用全轮独立转向及独立驱动技术的无人车，采用该直接力动力学控制系统能够实现各车轮转向角及驱动力的综合协调控制，使车辆更好的完成平面蟹形运动、原地转向运动等复杂动作，提高无人车在狭窄空间等极端环境下的轨迹跟踪能力与机动能力，满足民用复杂场景或军用场景下无人车的使用需要。