北京理工大学专利

摘要：

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摘要：本发明涉及一种混合动力车辆在线实时分层能量管理方法和系统。该方法包括：获取混合动力车辆的系统控制策略的控制MAP；获取混合动力车辆当前的工况信息和系统状态变量；利用控制MAP，根据工况信息和系统状态变量确定控制量；根据控制量生成系统状态变量的控制轨迹；根据系统状态变量的控制轨迹完成对混合动力车辆的能量管理。本发明通过采用控制MAP，可以通过所获取的插电式混合动力车辆的工况信息和系统状态变量确定得到相对应的控制量，从而依据所确定的控制量得到系统状态变量的控制轨迹。然后依据所生成的控制轨迹完成对混合动力车辆能量的管理，以在提高能量分配稳定性的同时，解决现有技术中存在的车辆能量管理技术在线运用困难的问题。

摘要：本发明提供了一种高压电源电磁干扰滤波器设计方法，主要适用于新能源汽车高低压直流变换器，其不仅可以实现滤波器元件参数的设计，还能够根据高低压DC‑DC变换器的电流大小、电压大小、限值要求和空间大小等，合理地调整滤波器的结构和元件参数，使滤波器更加匹配高低压DC‑DC变换器的需求。通过本发明设计的滤波器在150kHz‑108MHz频带内均可实现较大的插损，更适用于新能源汽车高低压DC‑DC变换器高压直流侧传导干扰的抑制需求。使用共模扼流圈的漏感及Y电容串联后的等效X电容作为差模滤波电路，在主要考虑共模传导干扰抑制的同时，兼顾了差模传导干扰抑制，提升了滤波器的功率密度。

摘要：本发明提供了一种滤波器设计方法，适用于新能源汽车电机控制器中的高压直流电源电磁干扰抑制，其不仅可以实现滤波器元件参数的设计，还能进一步根据电机控制器的电流大小、电压大小、限值要求和空间大小等，合理地调整滤波器的结构和元件参数，使滤波器更加匹配电机控制器的需求；设计中采用了空芯电感作为滤波器的电感元件，相比于常规的磁芯结构，降低了电感工作时的损耗，并且避免了大电流时磁芯的饱和问题；采用差模电感与共模电容的组合作为滤波器的基本电路，使得差共模滤波电路的转折频点一致，无需差共模分别设计，简化了滤波器的设计流程。

摘要：本发明公开了一种电动汽车的电液复合制动控制方法及系统。本发明的控制方法通过比较所述制动强度与所述液压介入触发强度的大小，当所述制动强度大于或等于所述液压介入触发强度时，控制EHB轮缸的进液阀开启，消除摩擦片与制动盘间隙，以提前消除制动盘与摩擦片间隙，消除p‑V特性的延迟环节对制动轮缸减压过程的影响，减小车辆在电机制动力饱和时液压制动介入过渡工况下出现的冲击，当电机的转速小于电机最小转速值或动力电池的电量小于电量阈值，采用修正的PID控制算法对电动汽车的电机进行电机制动补偿控制，以减小电机制动和液压制动时域响应差导致产生总制动力波动，减小低速时电机制动撤出过渡工况下出现的冲击度，提高驾驶平顺性。

摘要：本发明公开一种电动汽车横摆稳定性协调控制方法及系统，涉及汽车领域。该方法包括：获取电动汽车的参考轨迹信息和实时运动状态信息；将参考轨迹信息和实时运动状态信息输入模型预测控制器，得到电动汽车的附加横摆力矩；获取电动汽车的纵向需求力；依据附加横摆力矩和纵向需求力，利用直接横摆力矩控制方法确定电动汽车中每个车轮的驱动力矩，实现电动汽车横摆稳定性协调控制。本发明利用分布式驱动电动汽车的优势，上层控制器采用模型预测控制算法，下层控制器采用直接横摆力矩控制方法，对四个车轮驱动力矩进行优化分配，实现极限工况下横摆稳定性的协调控制。

摘要：本发明提供了一种无人车辆避障方法及系统，所述方法包括：确定车辆运动区域；基于所述车辆运动区域构建连续状态空间的车辆避障分段最优控制模型；采用hp自适应伪谱法将连续状态空间的车辆避障分段最优控制模型转换为含优化变量的车辆避障分段最优控制模型；采用内点法求解含优化变量的车辆避障分段最优控制模型，获得预测时域内车辆的期望纵向加速度和前轮转角；根据期望纵向加速度计算油门开度；根据前轮转角计算方向盘转角；根据所述油门开度和所述方向盘转角实现车辆控制。本发明公开的无人车辆避障方法不仅可以实现在离线地图与参考轨迹未知的情况下无人驾驶，还能够实现在非结构化道路无人驾驶，扩大了应用场所。

摘要：本发明涉及一种主车网联巡航控制方法及系统，方法包括：确定主车与前车之间的纵向距离；判断前方两侧旁车道监控区域内是否存在旁车；如果前方两侧旁车道监控区域内存在多辆旁车，则确定两侧旁车道上的主车与各旁车的纵向距离和旁车转向信息，并将所述旁车转向信息输入至神经网络组确定各旁车切入主车与前车间隙的并线切入概率；选取并线切入概率最大的车辆作为旁车目标，并确定主车与旁车目标之间的纵向距离；确定主车与前车之间的跟车距离目标值；根据主车与前车之间的跟车距离目标值确定主车期望目标车速；根据主车期望目标车速控制主车行驶的速度，本发明根据旁车的切入概率动态调整主车的巡航距离策略，避免与旁车的侧向追尾碰撞。

摘要：本发明公开了一种分布式驱动电动车辆横向稳定控制方法及系统。根据车辆横摆角速度历史数据、车辆直接横摆力矩历史数据和噪声数据建立车辆横摆角速度预测模型，该模型不依赖于多变且无法预先准确获知的车辆参数及环境参数，并且基于该模型，根据车辆横摆角速度当前数据采用递归最小二乘法确定模型中的参数向量，根据参数向量和车辆横摆角速度当前数据进行车辆横摆角速度预测，得到车辆横摆角速度预测值，由于模型参数是时变的，通过对参数向量进行实时估计和更新，使车辆模型具有自适应性，能够适用于车辆行驶的全部工况；该模型对传感器测量误差具有一定的鲁棒性，对车辆横摆角速度测量值中的噪声具有一定的滤波效果，能够提高车辆的横摆稳定性。