北京理工大学专利

摘要：一种四轮毂电机驱动车辆(4MIDEV)的下层力矩分配控制方法，相对于现有技术，提出了一种下层双级最优转矩分配控制方法。上层控制层获得了目标控制力及力矩后，通过下层双级最优转矩分配控制器将其以转矩指令形式分配到各驱动轮。第一级分配控制计算成本低、实时性较好，可在良好路面附着条件下实现车辆最大的稳定性裕度；第二级分配控制引入权重系数考虑各轮不同的附着情况，以保证车辆在附着条件较差尤其是道路附着系数发生改变时的操纵稳定性。最后，基于轮胎力最优解，采用经典滑模控制方法根据各轮滑转/移率调节电动轮输出转矩，完成最终的转矩分配，实现对车辆的操纵稳定性控制，有效改善了4MIDEV面对不同道路时的操纵稳定性与实时性。

摘要：

摘要：本发明公开了基于驾驶员状态与车辆状态关联性的车辆辅助控制方法，考虑不同的车辆速度子区间下，不同驾驶员对于复杂多变行驶路况下的路况感知度、车辆操纵感知度以及危险感知度的差异，由此进行耦合计算，以确定当前路况下的驾驶员紧张度状态，在此基础上，进一步实现了车辆行驶速度、车辆系统状态变化和驾驶员紧张度波动之间的耦合度计算与关联性研究分析，进而根据系统参数关联性指数的计算结果，设计得到综合考虑行驶路况、车辆状态以及驾驶员性别和状态的驾驶员预警和主动控制策略；本发明将驾驶员状态进行量化，明确了系统控制对象，提升了控制系统和执行机构的工作效率，为驾驶员提供了卓越的驾驶体验感。

摘要：本实用新型涉及一种光热互补的汽车能源控制系统，包括微控制器、太阳能电池板、太阳能控制器、温差发电片、蓄电池、温度传感器、PWM控制器和半导体制冷器。其中，蓄电池分别与太阳能控制器、温差发电片、半导体制冷器和微控制器连接；微控制器还与温度传感器和PWM控制器连接；PWM控制器还与半导体制冷器连接。上述光热互补的汽车能源控制系统中，采用太阳能电池板和温差发电片给蓄电池提供电能，并利用半导体制冷器降温，提高了太阳能和热能的利用率。

摘要：一种四轮毂电机驱动车辆上层运动状态控制方法，其基于模糊控制实现车辆运动状态参考值的动态调节，通过修正横摆角速度参考值得到综合参考量，能够有效简化质心侧偏角与横摆角速度自适应联合控制的设计，有利于综合协调不同附着条件下车辆的操纵性与稳定性。方法中建立的基于改进滑模控制方法的上层运动控制器，能够有效实现对纵向车速、横摆角速度及质心侧偏角等运动状态量的联合控制，且在保证控制精度的同时抖振较小、响应速度较快，一定程度改善了运动控制对外界扰动及系统参数变化的适应能力，保证了车辆对各参考运动状态良好的跟踪效果。由此提供的最终转矩分配可以保证车辆在不同附着条件下良好的操纵稳定性。

摘要：本发明涉及一种充电机械臂控制方法和系统。该控制方法和系统，根据采集得到的图像信息和车辆信息确定待充电汽车的充电口位置坐标后，再根据图像信息确定待充电汽车的位姿信息。然后，根据位姿信息确定待充电汽车的后轴中心相对于充电机械臂端部的三极坐标，进而能够得到待充电汽车的充电口的空间位置坐标；然后根据这一空间位置坐标将充电机械臂带动充电枪头移动至待充电汽车的充电口处。最后，根据充电口的图像信息更新空间位置坐标后，根据充电机械臂的结构参数和更新的空间位置坐标完成充电枪头与充电口的精确对接，以实现电动汽车的自动充电，进而能够充分挖掘充电装置的使用潜力，推进充电基础设施的合理布局，保障公共卫生安全。

摘要：

摘要：本实用新型涉及一种陆空两用多模态涵道式飞行器，包括至少三个沿第一方向并排布置的动力单元，任意相邻两个所述动力单元均通过连接机构相连，所述动力单元设置有涵道风扇，部分或全部所述连接机构为允许相邻两个所述动力单元之间的夹角产生变化的角度调节机构，以使所述动力单元能够朝向同一侧弯折并卷曲形成首尾相接的筒状结构，在陆地行走时，所述筒状结构由所述涵道风扇提供动力并在地面滚动。相比于增设陆地行走机构的方式而言，本实用新型中所公开的陆空两用多模态涵道式飞行器的重量和尺寸均较小，这有利于增加涵道式飞行器的续行里程并提高其通过性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

摘要：

摘要：本发明涉及一种智能车辆避撞与降低碰撞伤害的集成控制方法和系统。该智能车辆避撞与降低碰撞伤害的集成控制方法和系统，通过确定车辆及其周围车辆的碰撞位置、行驶状况参数以及位置分布图能够精确预测是否发生碰撞，并基于预测得到的距离碰撞时间和设定的避障时间可以实现正常行驶模型、避障模型和降低碰撞伤害模型这三个模型间的自由切换，进而能够解决现有技术中存在的现有控制方法不能适用于多个控制目标，且不能实现多控制目标间的自主切换的问题。