北京理工大学专利

摘要：本发明公开了一种分布式电动车四轮驱动力矩分配方法及系统，根据车辆的期望横摆角速度和实际横摆角速度的偏差，计算得到期望横摆力矩；获取所述车辆的实际行驶轨迹的偏差信息和各个轮胎的滑移信息；基于所述期望横摆力矩、所述实际行驶轨迹的偏差信息和各个轮胎的滑移信息，确定目标力矩分配模式；基于所述目标力矩分配模式，对所述车辆的各个车轮驱动力矩进行分配，得到各个车轮分配的驱动力矩。本发明通过四轮驱动力矩多模式分配方法，提高车辆在低附着路面上的高速避障能力，保证行驶过程中的横向稳定性，且提高四轮驱动力矩的分配效率。

摘要：本发明涉及一种可伸缩的自动充电枪装置及充电方法。该装置包括控制箱、驱动模块、控制箱摄像头、可伸缩矩形臂模块、充电线、机械臂自旋转电机、自旋转机械臂、机械臂摆动电机、摆动机械臂、充电枪头自旋转电机以及充电枪头。所述自旋转机械臂在所述机械臂自旋转电机的驱动下带动所述摆动机械臂和所述充电枪头旋转，所述摆动机械臂在所述机械臂摆动电机的驱动下带动所述充电枪头摆动，所述充电枪头在所述充电枪头自旋转电机的带动下进行旋转。本发明提高了充电枪的高空间利用率和自动化水平。

摘要：本发明涉及一种充电机械臂和自动化智能充电装置。其中，自动化智能充电装置包括：充电桩、支架、控制箱和上述充电机械臂；控制箱设置在支架的支撑横臂上；充电机械臂中伸缩关节的自由端与控制箱固定连接，且伸缩关节的竖直中心线与控制箱的水平中心线垂直；控制箱包括控制器；控制器分别与充电机械臂中的伸缩关节、第一中空旋转平台、第一伺服电机、第二中空旋转平台和充电枪头电连接；充电箱分别与控制器和充电机械臂中的充电枪头连接。本发明提供的充电机械臂和自动化智能充电装置，通过采用伸缩关节、中空旋转平台、伺服电机、控制器等可以实现充电机械臂的自动充电工作，其具有占地面积小、一桩对多车、自动化、智能化充电等特点。

摘要：本发明涉及一种电动汽车用线驱动柔性充电枪及充电方法。该充电枪包括：控制箱、控制箱摄像头、驱动模块、刚性管、柔性机械臂、驱动绳索、充电枪头以及充电线；所述控制箱与所述驱动模块连接；所述控制箱摄像头位于所述控制箱表面，并与所述控制箱连接；所述驱动模块内置于所述控制箱，所述驱动模块与所述驱动绳索连接；所述刚性管与所述控制箱的底座固定连接；所述柔性机械臂与所述刚性管连通；所述驱动绳索与所述柔性机械臂的柔性关节连接；所述驱动绳索在所述驱动模块的驱动下控制所述柔性机械臂伸缩；所述充电枪头位于所述柔性机械臂底部，并通过所述充电线与电源连接。本发明实现了充电枪的轻量化和自动化。

摘要：本发明涉及一种电动汽车充电装置与方法，装置包括：充电枪，用于为车辆充电；车辆充电接口位置获取模块，用于获得车辆充电接口的位置；电磁吸附装置，位于充电枪的充电端口，用于产生电磁吸附力使充电枪与车辆充电接口连接；第一永磁体，设置在车辆充电接口内壁；机械臂，与充电枪固定连接，用于调整充电枪的位置；控制器，根据车辆充电接口位置和充电枪的当前位置计算车辆充电接口与充电枪的相对位置，根据相对位置控制机械臂使充电枪对准车辆充电接口；还用于控制电磁吸附装置产生电磁吸附力使充电枪与车辆充电接口机械连接。本发明降低了对机械臂精度的要求，从而降低了充电装置的成本。

摘要：本发明公开了一种基于智能手机音频感知的汽车行驶速度检测方法。本方法利用智能手机的麦克风收集汽车行驶过去的声音信号，通过分析声音信号的特征来确定车速所属的速度区间；同时，利用智能手机的扬声器和麦克风组成一个简易的声呐系统，通过分析麦克风收集到的由扬声器发出、经过移动物体反射的高频声音信号，来获得行人周围移动物体的速度。结合两个结果，最终实现对经过用户的汽车的车速检测。本发明仅依靠智能手机中的扬声器发出人耳无法察觉的高频声音，麦克风接收声音信号，部署成本低、抗干扰性强、不存在泄露隐私问题，尤其适用于车辆依次通行、汽车和行人距离较近的检测环境，具有很高的准确性。

摘要：本公开的车辆碰撞预警系统最小碰撞时间估算的方法，通过张正友标定法对摄像机进行标定，根据延迟差消弭参数将毫米波雷达数据和摄像机数据标定到同一时间维度下，对毫米波雷达数据经反透视变换与摄像机图像数据标定到同一空间维度下；根据对摄像机图像数据进行的车道线型二阶方程对障碍物轨迹修正；将视频图像数据输入到障碍物模型中对障碍物检测，融合毫米波雷达数据和视频图像数据到同一帧障碍物图像中；将当前帧障碍物图像与前一阵障碍物图像进行障碍物匹配以评估障碍物的位置，基于所述障碍物的位置与车辆之间的距离得到车辆碰撞预警系统的最小碰撞时间。能够对障碍物的未来状态进行估计，适合于对安全性要求更高的车辆以及相对复杂的交通环境。

摘要：本发明提供了一种用于电磁铆枪的铆钉送料装置，其中：铆钉送料装置包括外壳(2)、活塞(3)、大弹簧(4)、连杆(5)、减震弹簧(6)、辅助滑块(7)，外壳(2)分为前后两半，通过螺栓连接；外壳(2)上端部分均匀分布有四个圆柱形活塞轨道，用于活塞(3)的导向；活塞(3)下端面和外壳(2)内的圆柱形活塞轨道间设有大弹簧(4)，大弹簧(4)与外壳(2)内的圆柱形活塞轨道固连，连杆(5)上端通过间隙配合分别与四个活塞(3)相连，并且另一端通过间隙配合分别与两个进料滑块(12)、两个辅助滑块(7)相连。本发明在工程实际应用时，可以实现工件自动化连接的流水线，省时省力，降低成本，提高铆接效率。

摘要：本发明涉及一种利用电液冲裁对管件进行冲孔成形的装置，包括：充放电设备、感应设备、模具工装设备和左右压紧装置，其特征在于充放电设备用于在电液冲裁成形过程中提供能量感应设备用于在成形过程中接受放电设备的能量，和管件之间互相作用产生电磁力，促使管件成形；模具工装设备用于配合感应设备，促使管件冲裁得到理想特征；其中绝缘垫片(24)和感应设备与绝缘衬套(15)相互配合连接，然后将绝缘衬套连接到上嵌块(17)，上嵌块(17)通过螺栓与上压板(9)紧固连接。本发明所提供的电液冲裁，摆脱了传统冲裁工艺多道工序的缺点，可以一次成形，保证了冲裁件的精确度，提高了生产效率。

摘要：该发明提供了一种基于管件侧壁开孔的电液成形装置，包括：底座(1)、第一基座(2)、第一连接板(3)、导杆(4)、第一压板(5)、上模具嵌块(6)、第二连接板(7)、第二压板(8)、下模具嵌块(9)、支撑块(10)、把手(11)、滚轴(12)、第二基座(13)，其特征在于：底座(1)在工作台上水平放置，将第一基座(2)和第二基座(13)固定在底座(1)上表面；底座(1)下表面开设凹槽，将第一连接板(3)和第二连接板(7)固定在底座(1)下表面凹槽；该装置可实现较复杂弯管特征的电液成形。同时实现针对不同成形截面的模具柔性可更换，并减少了工作时对模具搬运移动的人力和时间成本，且保证了电液成形工装所需的密封绝缘要求，简单可靠，方便操作。