北京理工大学专利

摘要：本发明涉及一种基于规则与机器学习融合的换道决策方法及系统。该方法包括：从NGSIM数据集中获取车辆换道数据；根据主车的车速、当前车道前车的车速以及当前车道前车与主车的距离确定换道必要性特征；根据主车的车速、目标车道的前车与主车的距离、目标车道前车的车速、目标车道后车与主车的距离以及目标车道后车的车速确定换道安全性特征；根据主车的车速、当前车道前车与主车的距离、当前车道前车的车速、目标车道前车与主车的距离以及目标车道前车的车速确定换道收益特征；利用车辆换道数据、换道必要性特征、换道安全性特征以及换道收益特征训练换道决策模型；利用训练好的换道决策模型确定换道决策。本发明提升了换道决策模型的分类准确度。

摘要：本发明涉及一种分布式驱动电动汽车电液复合制动防抱死方法及系统。该方法包括获取电动汽车的实时状态以及车辆数据；根据实时状态以及滚动半径确定实时滑移率，并获取期望滑移率；根据实时滑移率、期望滑移率以及实时状态判断制动模式；若制动模式为常规制动模式，则发出制动模式标志位为0，直接确定各车轮的总制动力矩；若制动模式为ABS制动模式，则发出制动模式标志位为1，并基于鲁棒积分滑模控制算法确定各车轮的总制动力矩；根据各车轮的总制动力矩以及实时状态对电机制动力矩与液压制动力矩进行分配；将分配好的电机制动力矩与液压制动力矩作用至各车轮，直至完成整个制动过程。本发明提升了车辆紧急制动时的安全性及稳定性。

摘要：本发明属于电动汽车网络化运动控制技术及系统领域，具体为电动汽车网络化运动控制系统复合结构回路时滞分析方法，基于网络节点延时组件和控制回路延时链等概念，结合系统学思路的控制回路延时链类型分析，基于上确界算子开展延时包络分析，推导出延时上界数学公式，实现电动汽车网络化运动控制系统回路延时的准确分析。本发明作为一种系统回路时滞分析方法，可准确得出电动汽车网络化控制系统回路中网络诱导延时的上界，为设计高可靠车辆运动控制器、确保车辆运动控制稳定性，进而提升车辆运行安全提供技术方法支持。

摘要：本发明提供一种跨域结构的电动汽车自适应巡航系统及其控制与分析方法。所述自适应巡航系统包括传感器组、域控制器组、执行器组和控制策略。传感器组、域控制器组和执行器组通过三条网络连接。控制策略采用复合多模块结构，各模块分别运行在ADAS域控制器和底盘域控制器中，其可对控制回路中的聚合多业务延时进行补偿和抑制。本发明也对延时上界提出了分析方法。本发明可提高基于域架构的自适应巡航系统的实时性，确保系统的稳定性。

摘要：本发明涉及一种双模构型多目标条件下基于帕累托最优性的参数优化方法，属于新能源汽车领域。该方法包括：S1：构建双模构型不同构型模式下稳态动力学方程及基于传动效率最大化的模式切换策略；S2：搭建计及部件转动惯量的混合动力传动系统瞬态动力学方程；S3：基于动态规划算法构建包括工况相关经济性成本和传动系统部件成本在内的经济性评价指标以及以百公里加速时间量化的动力性评价指标；S4：通过切比雪夫的聚合方法构造多目标优化函数，基于多目标进化算法MOEA/D得到双模构型有关工况相关经济性成本，动力传动系统部件成本和以加速性能为评价指标的动力性的最优帕累托前沿。本发明为构型优化提供更广阔的设计空间。

摘要：

摘要：本发明公开了一种基于转矩矢量控制的无人驾驶车安全性与操稳性控制方法，本方法确定了车辆底盘运动控制目标，包括纵向运动，横向运动和横摆运动控制目标，基于车辆纵向车速约束，横向质心侧偏角约束和横摆角速度约束设计转矩矢量控制激活条件，并确定期望合力矩增量；然后，通过轮胎纵向力增量近似代替车轮执行器转矩增量，提出凸优化目标函数，使得轮胎力增量趋近于车辆期望合力增量，并根据主动激活条件确定二次型目标函数的权重系数；本发明方法可显著提高车辆的主动安全性和转向稳定性。

摘要：本发明公开一种用于无人驾驶车辆的状态预测与估计方法，利用提出的具有车辆转矩修正速度预测公式，并通过加速度和加速度导数等特征确定速度预测公式最优参数，利用遗传算法神经网络进行训练，引入车辆当前行驶工况的历史数据对加速度和加速度导数及时更新优化，利用运动学方法和动力学方法融合对道路坡度角估计，利用最小二乘法对车辆质量估计，提高车辆质量和簧上质量的估计精度；利用信息融合的方法对车轮垂向力估计，引入路面附着系数采用非线性的估计方法对车辆侧向力和车辆状态进行联合估计；最后提出一种引入车辆变参数和变工况的车辆状态滚动估计方法，提高车速预测在车辆变参数和变工况情况下的精度。

摘要：本发明提供一种自加热动力电池系统及行车加热方法，涉及汽车技术领域，包括电池模块，电池模块分别连接自加热模块、开关模块及电池管理模块；电池模块，提供汽车的驱动功率，提供自加热模块的加热功率；自加热模块，将电池模块的部分能量转换为热能，并将热能提供给电池模块；开关模块控制自加热模块的启动与停止；电池管理模块实时监测电池模块状态，包括电池单体电压、电池单体温度、电池模块电压、电池模块温度、电池模块剩余电量；根据监测情况，判断并控制开关模块导通与断开和进行安全报警。本发明通过检测电池模块状态及识别驾驶员驾驶意图，控制动力电池系统自加热，实现边行车边加热的同时并兼顾驱动功率需求及加热功率需求。

摘要：本申请公开了一种汽车仪表板横梁结构及汽车，包括主梁及固定在所述主梁上的多个连接支架，所述主梁包括均由轻质金属材料制备的第一横梁主管、第二横梁主管及中间框架，所述第一横梁主管及第二横梁主管均横向设置并在纵向上具有间距，所述第一横梁主管和第二横梁主管均与所述中间框架焊接固定，所述中间框架由多个管梁组成，各所述管梁焊接固定；且，所述第一横梁主管、第二横梁主管及中间框架均固定有至少一个所述连接支架。主梁是由轻量化的管梁组成的框架结构，该框架结构能够形成稳定的多点支撑，从而能够达到减少连接支架焊点、提升效率、提升强度和整车轻量化的目的。