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摘要：
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摘要：本发明公开了一种履带车辆用汇矩式机电复合传动装置，该传动装置包括驱动电机、电机控制单元、电机减速行星排、中间功率耦合机构、输出变速机构以及换挡机构；电机控制单元与左侧驱动电机和右侧驱动电机连接，用于控制左、右侧驱动电机；两侧的电机减速行星排连接于驱动电机和中间功率耦合机构之间；中间功率耦合机构连接左、右侧输出轴，用于实现左侧驱动电机和右侧驱动电机的功率耦合；两侧输出变速机构用于扩大传动比范围；两侧换挡机构用于实现两个挡位的切换。上述传动装置具有结构简单、传动效率高、提高功率密度、减小驱动电机功率、减小体积与重量的特点。
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摘要：本发明涉及一种考虑三维地形的运动规划方法，尤其涉及一种无人车辆三维地形中的运动规划，属于无人车辆运动规划领域。本发明为了保证无人车辆在三维地形面上的行驶安全性，增强在三维地形中运动规划的合理性，提出了一种保证无人车在三维地形上安全行驶的运动规划方法。主要内容分为四部分，地形环境表示与位姿投影方法是后续操作的基础。地形可通行性判别算法考虑到路面粗糙度与地面形状对可通行性的影响，保证车辆静态稳定性。三维地形路径规划包括参考路径生成和可跟踪路径生成两个步骤。速度规划包括初始速度曲线生成和速度曲线平滑两个步骤。
摘要：一种用于电动车辆自适应巡航的能量管理方法，其综合考虑电动车辆自适应巡航中的自主决策的能量管理策略，通过信息层、物理层与能量管理层的分别建模，并以行驶安全性等多方面因素为约束，求解关于电量消耗与电池寿命的多目标协同优化问题。不仅可以保证跟车过程中的安全性和实时性，提高行车效率缓解交通压力；同时减少跟车过程中的成本损耗，将电池寿命损耗和电量损耗加入目标函数中，极大的权衡了电量衰减和电池容量衰退，有效地抑制了电池老化，减少了退役电池对环境的破坏和电池更换的频次，极大地提高了行车经济性。随着3C以及万物互联技术的发展，能够使本发明的优点及有益效果得到进一步体现。
摘要：本发明涉及一种智能汽车轨迹跟踪控制方法及系统。该方法包括获取待控制智能汽车的汽车基本参数、在全局坐标下的运动参数以及线性二自由度车辆模型；根据所述汽车基本参数、在全局坐标下的运动参数以及线性二自由度车辆模型构造非线性四自由度车辆模型；根据预测时域内上一时刻的控制量，利用所述非线性四自由度车辆模型确定预测轨迹和预测预测时域内的车辆状态；根据所述预测轨迹以及预测时域内的期望轨迹构建目标函数；根据所述目标函数优化控制时域内的所述控制量；利用优化后的控制量控制待控制智能汽车。本发明提高了智能汽车轨迹跟踪控制的准确性和稳定性，进而提升智能汽车在工作过程中的整体性能。
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