北京理工大学专利

摘要：本发明公开了一种燃料电池汽车车速规划与能量管理的联合优化方法，包括以下步骤：S1：结合车辆关键技术参数和车辆动力系统功率拓扑结构，建立车辆动力学模型；S2：分别对车辆动力学模型中燃料电池系统模型、电机系统模型和动力电池系统模型进行凸化处理；S3：结合交通信号灯信息，建立交通信号配时模型；S4：基于车辆动力学模型和交通信号配时模型，利用双层动态规划算法求解燃料电池汽车通过多信号灯的车速规划问题，生成一条最优车速轨迹；S5：利用凸优化算法求解S4生成的最优车速轨迹下车辆的能量管理问题；解决了燃料电池汽车在多连续信号灯场景下的车速规划和能量管理联合优化的问题。

摘要：本发明涉及智能汽车技术领域，具体涉及一种用于平台化开发线控底盘系统的集中式控制系统。本发明基于冗余的底盘系统集成控制器对车身运行姿态稳定性进行调节，以目标车速、目标加速度、目标转角作为系统的输入期望值，底盘集成控制器进行底盘的横向、纵向、垂向三个方向力的集成优化控制，并将执行组件的需求进行分配，执行组件执行过程通过发送反馈信号以及底盘集成控制器采集底盘实时状态信号进行闭环控制。从而减轻各执行组件的硬件设计和算力负担，有效解决不同执行组件的功能冲突，综合提升底盘运行轨迹和姿态的稳定性，同时同平台下的其它产品开发只需要调试匹配参数和接口模块，大大节省了同平台下不同项目的开发时间。

摘要：本发明公开了一种燃料电池车用空调系统，包括燃料电池堆、排水单元、储水箱、蒸发冷却装置，其中，所述排水单元用于分离收集所述燃料电池堆反应过程中生成的水，所述储水箱连接于所述排水单元，用于接收并储存所述燃料电池堆生成的水，所述蒸发冷却装置连接所述储水箱的出水口，并用于在工作时使得所述储水箱中的储水汽化，利用所述储水的汽化潜热进行降温，实现制冷，并将降温后的空气输送进入燃料电池车内。本发明一方面起到收集燃料电池生成水的作用，另一方面不需要压缩机驱动，既减少了能耗，又减少了温室气体的排放，起到节能减排的作用。

摘要：本发明公开了一种燃料电池车用空调换热装置，包括燃料电池堆、排水单元、储水箱、潜热预冷单元、空调散热单元。所述排水单元用于分离和收集反应气体和燃料电池堆生成的水；所述储水箱用于储存并冷却所述燃料电池堆生成的水；所述潜热预冷单元用于在工作时使得所述储水箱中的储水汽化，利用所述储水的汽化潜热对空气进行降温，所述潜热预冷单元与所述空调散热单元用于配合实现对所述空调系统进行换热降温。相比于原空调散热器提升了散热效果，实现对空调系统的高效换热降温。此外，本发明潜热预冷单元储水的来源为燃料电池产生的水，无需外部水源，有效节约水资源。

摘要：本发明公开了一种适用于氢燃料电池汽车的氢气再循环装置，包括：高压氢气储存罐、氢气循环装置、氢气处理装置和燃料电池，氢气循环装置包括涡轮和压气机，涡轮与压气机同轴传动连接，高压氢气储存罐通过高压送气管与涡轮进气口连通，压气机的进气口与燃料电池通过低压进气管连通，压气机的排气口通过排气管与氢气处理装置连通，且排气管与涡轮的排气口连通；本发明利用高压氢气所储存的压力能驱动涡轮进而带动压气机进行氢气再循环，无相对运动件之间的密封，克服了传统电机驱动氢气循环泵需要外装电机、氢气泄露以及氢气污染的问题，同时回收利用了高压氢气的压力能，提高了燃料电池系统整体能量利用率。

摘要：本发明提供一种高淬透性的翻斗车车厢用热轧热成形高强钢，所述高强钢以重量百分比计，包括：0.20～0.40％的C、0.30～2.5％的Si、0.2～2.0％的Mn、0.01～2.0％的Cr、0.01～0.15％的Ti、0.0003～0.004％的B、0.01～0.4％的Al、0.01％以下的S、1.0％以下的Ni、0.5％以下的Nb、2.0％以下的V或Mo和余量Fe。本发明获取了高淬透性的热轧热成形高强钢，同时该钢种还具备优异的抗高温氧化性，能够应用于翻斗车车厢等超大尺寸热轧热成形汽车零部件，且适于推广。

摘要：本发明提出了一种空中更换电池长续航无人机及其使用方法，用以解决现有空中更换电池技术可靠性低、电池更换次数受限、有效载荷搭载能力被削弱等问题。本发明的空中更换电池长续航无人机中，一号无人机可同时携带多组备用电池并自主执行对二号无人机的空中更换电池操作，在实施空中更换电池的操作过程中，一号无人机与二号无人机通过空中对接机构紧密连接，由一号无人机的电源接驳接口公口向二号无人机的有效载荷提供电能，使得二号无人机所搭载的有效载荷可进行连续性作业，空中更换电池操作实现了二号无人机的空中超长续航。

摘要：本发明公开了一种模块化仿生移动平台驱动装置，包括底座和对称设置在底座两侧的运动组件，所述运动组件通过对称设置的驱动组件连接在底座两侧，所述驱动组件包括对称安装在底座上的驱动舵机、连接驱动舵机驱动运动组件运动的连接组件。一套驱动装置可以实现陆地行走、水中巡游、转向、下潜、上浮、多节组合变体等功能，结构简单，控制方便，运行稳定。

摘要：本发明公开了一种多传感器融合的视觉定位方法，包含以下步骤：S1.建立IMU预积分方程；S2.建立二自由度的汽车模型预积分方程；S3.使用光流法在亚像素平面进行3D和2D特征点的提取和追踪；S4.使用视觉‑惯导‑汽车动力学模型紧耦合视觉里程计进行汽车位姿的估计；S5.定位过程中，对IMU测量的横摆角速度进行滤波加限幅；S6.计算视觉里程计算法的损失函数；S7.如果汽车横摆角速度超过阈值或汽车行驶在低纹理环境或其他影响定位精度的环境中，同时使用3D特征点和2D特征点进行汽车定位，否则使用3D特征点进行汽车位姿的计算；S8.对汽车位姿和地图点进行优化和回环检测。本发明提高了在恶劣环境下VINS系统初始化成功率以及定位精度。

摘要：本发明提供了一种交直流复合驱动系统及山地拖拉机，涉及车辆驱动技术领域，为解决现有拖拉机转矩较低，不能很好地适应山地与坡路行驶的问题而设计。该交直流复合驱动系统包括交流电机、直流电机、综合控制器以及用于向综合控制器供电的电源模块，其中，直流电机和交流电机均与综合控制器电连接，直流电机的第一电机轴与交流电机的第二电机轴同轴设置且固定连接；交流电机的输出端连接有分动减速箱。该山地拖拉机包括上述交直流复合驱动系统。本发明能够通过直流电机进行助力，提高拖拉机在行驶过程中的转矩，使得其能够适应山地与坡路行驶。