安徽工程大学专利

摘要：

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摘要：本发明涉及移动机器人技术领域，具体是一种双横臂式减振悬架全地形移动机器人，包括桁架车身模块、可调双横臂式减振悬架模块；驱动分档模块，实现移动机器人的行驶状态和空档滑行状态的切换；力矩自平衡分配模块，与桁架车身模块两侧的同组可调双横臂式减振悬架模块配合，优化分配移动机器人四轮驱动力矩以抑制转向车身侧倾；底层运动控制系统模块，用于实现移动机器人的自主导航平顺行走、外部作业工具的搭载及操控。本发明通过可调双横臂式减振悬架模块、驱动分档模块提升车身的减振效果与稳定性，调节车轮外倾角，驱动与传动可隔离，解决了移动机器人户外故障时难以拖车的问题，且力矩自平衡分配模块能有效防止车身侧倾。

摘要：本发明涉及移动机器人技术领域，具体为一种可增强移动机器人路面通过性的力矩平衡系统及其控制方法，该力矩平衡系统包括力矩自平衡分配机构，设有两组，分布在全地形移动机器人前后两侧且与四个车轮对应连接；力矩自平衡分配控制系统，设置在全地形移动机器人车体底部，分别与两组力矩自平衡分配机构、四个车轮对应连接。本发明可自动实时调节力矩自平衡机构中电控液压阻尼器的阻尼大小，以调节悬架刚度、车轮回弹速度及车轮与地面正压力，提高车身稳定性及负载能力，力矩自平衡分配机构可拆卸；力矩自平衡分配控制系统可实时调节电控液压阻尼器阻尼大小，使车身转向姿态、悬架减振刚度与行驶路面相匹配，提升行驶平顺性。

摘要：本发明涉及移动机器人技术领域，具体为一种可增强移动机器人地形适应性的可调节悬架机构，包括：桁架组合车体；可调悬架单元，设有两组，呈前后方向分布在桁架组合车体上，每组可调悬架单元均包括设置在桁架组合车体上的力矩自平衡分配机构、呈左右方向分布并与力矩自平衡分配机构连接的两个双横臂式减振模块；驱动单元，设有四组，对应分布在桁架组合车体四周且与对应的双横臂式减振模块连接。本发明通过桁架本体结构，降低车身重量，提高车身刚度、承载性能、空间利用率；通过可调双横臂式悬架来调节车轮外倾角，自动调节移动机器人底盘高度，并可精确调节底盘调节高度，适应复杂路面，提高车身稳定性及其作业精度。

摘要：本发明公开了一种汽车排气消音器机器人焊接设备，包括焊房、设置于焊房内的焊接机器人、焊接工装、设置于焊房内且用于控制焊接工装在第一工位与第二工位之间进行切换的三轴垂直翻转变位机和设置于三轴垂直翻转变位机上用于遮挡焊接机器人在第二工位处进行焊接工作时产生的弧光的遮挡装置，焊接工装设置两个且两个焊接工装分别位于遮挡装置的相对两侧。本发明的汽车排气消音器机器人焊接设备，通过设置三轴垂直翻转变位机实现工件在两个工位之间的切换，其中一个工位用于焊接的同时，另一个工位可以用于上下件，从而可以提高焊接工作效率。本发明还提供了一种汽车排气消音器机器人焊接方法。

摘要：本发明公开了一种汽车悬架下控制臂机器人焊接设备，包括焊房、焊接机器人、焊接工装、设置于焊房内且用于控制焊接工装在第一工位与第二工位之间进行切换的三轴水平旋转变位机和设置于三轴水平旋转变位机上用于遮挡焊接机器人在进行焊接工作时产生的弧光的遮挡装置。本发明的汽车悬架下控制臂机器人焊接设备，通过设置三轴水平旋转变位机实现工件在两个工位之间的切换，其中一个工位用于焊接的同时，另一个工位可以用于上下件，从而可以提高焊接工作效率。本发明还公开了一种汽车悬架下控制臂机器人焊接方法。

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摘要：本发明公开一种带扭振主动抑制功能的轮边永磁直驱传动装置及工作方法，适用于电动汽车驱动控制领域。包括大功率永磁电机通过相互连接的传动轴Ⅰ和传动轴Ⅱ与车辆的轮毂通过等速万向节相连接，其中大功率永磁电机与传动轴Ⅰ之间设有十字联轴器，十字联轴器与大功率永磁电机的输出轴连接，与传动轴Ⅰ连接，传动轴Ⅰ与传动轴Ⅱ之间设有扭振抑制装置，扭振抑制装置与传动轴Ⅰ之间设有输入法兰，扭振抑制装置与传动轴Ⅱ之间设有输出法兰，利用扭振抑制装置转移系统扭振，并基于电磁作用力进行主动调节，抑制轮边驱动永磁直驱传动装置扭振的同时保证轮毂的驱动力；其应用范围广、可移植性强，可保证轮边驱动永磁直驱传动系统在电动客车上的可靠应用。