杭州世宝汽车方向机有限公司专利

摘要：本发明公开了电液耦合的线控转向系统及其转角跟踪控制器的设计方法，涉及汽车转向技术领域，包括如下步骤：(1)建立考虑非线性因素的电液转向系统模型；(2)建立系统的状态方程；(3)建立包括线性扩张状态观测器的自适应鲁棒控制器，并采用控制器对线控电液转向系统进行转角跟踪控制。得到目标转角后，通过系统状态方程可得目标控制量，所设计的转角跟踪控制器通过自适应控制平衡参数摄动，通过鲁棒控制削弱系统无法通过建模得到的不确定性因素，通过扩张状态观测器预测非线性因素，进行前馈补偿，使控制量趋近于目标量，实现在非线性因素存在的情况下对系统转角进行精确跟踪，最终使车辆达到目标转角。

摘要：本发明公开了方向机，涉及动力传动技术领域，包括壳体和安装在壳体内部的丝杆螺母总成，所述丝杆螺母总成包括螺杆和套设在螺杆上的螺母组件，所述螺母组件一侧与壳体相抵靠，螺母组件另一侧用于与输出轴啮合，所述螺母组件的两侧之间具有第一凹槽，所述罩体为轻金属。螺母组件与输出轴啮合，当输出轴输出扭矩时，输出轴给螺母组件一个反作用力，使螺母组件进一步抵靠壳体，轻金属材质的罩体减轻了壳体的重量，螺母组件第一凹槽的设置减轻了丝杆螺母总成的重量，使方向机整体的重量大大减小，满足用户的需求。

摘要：本发明公开了一种电动转向器，涉及动力传动技术领域，所述壳体内安装有丝杆螺母总成，所述丝杆螺母总成一端安装第一壳体内部，所述丝杆螺母总成的另一端伸出到第一壳体的外部并连接输入轴；所述输入轴一端与丝杆螺母总成连接，输入轴另一端用于连接方向盘；所述壳体内沿与丝杆螺母总成垂直的方向安装有输出轴；所述蜗轮套设在丝杆螺母总成和输入轴连接的一端，且蜗轮的两侧分别啮合有第一蜗杆和第二蜗杆；所述第一蜗杆一端向丝杆螺母总成所在的方向倾斜并与蜗轮啮合。第一电机和第二电机共同工作，使转向时提供的助力会大大提升，使大载荷的车辆进行转向。

摘要：本发明公开了方向机及其壳体，涉及动力传动技术领域，包括本体和镶嵌在本体内表面的支撑件，所述本体用于设置在方向机的外周，所述支撑件用于与丝杆螺母总成相抵靠，所述本体的材质为轻金属，所述支撑件的材质为重金属。丝杆螺母总成与输出轴啮合，当输出轴输出扭矩时，输出轴给丝杆螺母总成一个反作用力，使丝杆螺母总成进一步抵靠本体，轻金属材质的本体减轻了方向机壳体的整体重量，支撑件代替本体与丝杆螺母总成相抵靠，重金属材质增加了支撑件的耐磨性能和稳定性，使方向机壳体在不影响其实用性能的前提下，大大减少了自身重量，本实施例的方向机相比普通的电动助力方向机，降重6kg左右，满足用户的需求。

摘要：本发明公开了一种基于主动容错的C‑EPS控制策略硬件在环仿真开发平台，包括硬件装置、dSPACE实时仿真系统和上位机；通过硬件装置中伺服电机作为转向阻力加载装置，结合汽车二自由度模型和前悬架参数在上位机中建立转向阻力矩模型；采用dSPACE实时仿真系统采集C‑EPS系统中转角传感器的转向盘转角信号、转矩传感器的转向盘转矩信号、助力电机的电流信号以及伺服电机驱动器的转速和转角信号，将上述C‑EPS系统的运行参数传输至上位机中，通过转向阻力矩模型得到转向总阻力矩，实时模拟C‑EPS系统的运行仿真工况，并在上位机中建立C‑EPS系统控制策略，实现硬件在环仿真试验。本发明可以有效提高C‑EPS系统控制策略的仿真精度和开发效率，降低了开发成本。

摘要：本发明公开了一种基于C‑EPS系统的自动驾驶切换方法，当转向盘输入转矩小于下阈值时，车辆切换成自动驾驶模式，当转向盘输入转矩大于下阈值时，车辆切换成人工驾驶模式，在切换成人工驾驶模式后，当转向盘的角加速度大于转向盘的角加速度阈值，且转向盘输入转矩超过转向盘输入转矩的上阈值，此时驾驶系统判断车辆处于紧急状态，若此时驾驶员操控的转向盘转角和C‑EPS系统的转向盘目标转角同向，且转向盘转角趋近于转向盘目标转角，驾驶系统切换成紧急转向模式，协助人工驾驶模式完成紧急情况的规避。本发明可以有效根据驾驶人的驾驶状况进行驾驶模式的切换，降低驾驶带来的危害。

摘要：本发明公开了一种用于扭矩传动总成的壳体及装置，涉及动力传动技术领域，包括用于安装丝杆与丝杆螺母的第一腔体，所述第一腔体的一端为封闭端，另一端为开口端，所述第一腔体的封闭端用于安装所述丝杆与丝杆螺母的一端，所述第一腔体的开口端用于安装丝杆与丝杆螺母的另一端，所述开口端的上方设有用于流入润滑油的进油口，所述封闭端的底部设有用于流出润滑油的出油口。润滑油由设置在开口端的进油口进入壳体，流经丝杆与丝杆螺母之后，在重力的作用下由设置在封闭端的出油口流出，使润滑油贯穿整个第一腔体，由于润滑油本身的粘性，在对丝杆与丝杆螺母润滑的同时带走铁屑，不需要拆卸壳体，省时省力。

摘要：本发明公开了一种电动助力转向装置，涉及动力传动技术领域，包括壳体，螺母与丝杆总成，输入轴，输出轴、蜗轮，蜗杆，扭矩传感器以及电机，所述螺母与丝杆总成一端安装壳体内部，所述螺母与丝杆总成的另一端伸出到壳体的外部并连接输入轴；所述输入轴用于连接方向盘；所述蜗杆倾斜安装在壳体内部，所述蜗杆一端与蜗轮啮合，另一端与电机连接；所述扭矩传感器设置在输入轴与螺母与丝杆总成的连接处。方向盘连接输入轴，扭矩传感器将施加在方向盘上的力传递给电机，电机向蜗杆施加力，蜗杆带动蜗轮转动，进而蜗轮将转向力传递给螺母与丝杆总成，螺母与丝杆总成驱动输出轴总成做反复运动，完成助力功能。

摘要：本发明公开了一种电动助力转向装置及其扭矩传动机构，涉及动力传动技术领域，包括壳体和设于壳体内部的丝杆传动组件，所述丝杆传动组件包括丝杆、转向螺母、丝杆螺母以及输出轴，所述丝杆螺母环套在丝杆上，所述转向螺母套设在丝杆螺母的外周，所述转向螺母与输出轴啮合，所述壳体与转向螺母之间具有第一缝隙，所述转向螺母与丝杆螺母之间具有第二缝隙，由于壳体与转向螺母之间具有第一缝隙，转向螺母与丝杆螺母之间具有第二缝隙，且第一缝隙的宽度小于第二缝隙的宽度，使转向螺母先与壳体接触，壳体为转向螺母提供了反向的作用力，该作用力与径向力抵消，避免了丝杆螺母受到径向力的作用，进而避免了丝杆因受到径向力的影响发生变形。

摘要：本发明公开了一种电动助力转向装置及其扭矩传动装置，涉及动力传动技术领域，包括丝杆、第一轴承以及蜗轮，所述丝杆包括螺杆段和设于螺杆段一端的第一平滑段，所述第一平滑段上套设有第一轴承和蜗轮，所述蜗轮的一端与第一轴承配合，所述蜗轮的另一端抵靠在螺杆段与第一平滑段的相连接的轴肩处。蜗轮的一端与第一轴承配合，另一端抵靠在螺杆段与第一平滑段的相连接的轴肩处，使蜗轮固定在第一轴承与螺杆段之间，当蜗轮与蜗杆啮合时，蜗轮不容易打滑，具有更大的传输扭矩；蜗轮设置在第一轴承靠近螺杆段的一端，当蜗轮与蜗杆啮合时，减小了蜗轮与蜗杆之间的配合距离，使扭矩传动装置结构更加紧凑，减小安装面积。