北京主线科技有限公司专利

摘要：本申请实施例提供一种目标区域内领航车确定方法、装置及介质，涉及自动驾驶技术领域。可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、机场等业务场景，该方法包括：获取目标区域内车辆的标识信息，标识信息关联车辆的第一信息，第一信息包括车辆的自动驾驶等级信息和/或自动驾驶能力信息；确定目标区域内的待编队车辆；并根据待编队车辆的车主意愿度、标识信息和第一信息，获取待编队车辆的排序结果；根据排序结果，将满足预设条件的待编队车辆确定为领航车。本申请能够在目标区域内快速确定领航车，大大提高了车辆编队效率，进而提高了编队行驶的安全性。

摘要：本申请公开了一种车辆行驶方法、装置、电子设备和存储介质，用于提高车辆控制的时效性。应用于港口、高速、物流、矿山、封闭园区、或城市交通等场景。本申请中，解析接收到的控制信息，得到目的地、状态切换点、行驶方向、行驶状态、以及行驶状态的执行序列；按照行驶方向和执行序列中当前使用的行驶状态进行行驶；在行驶至状态切换点时，将当前使用的行驶状态切换为执行序列中的下一个行驶状态；并继续按照行驶方向和执行序列中当前使用的行驶状态进行行驶，直至行驶至目的地。在控制信息中配置了车辆的行驶方向与以及多个行驶状态，车辆根据一个控制信息行驶即可行驶至目的地，无需在行驶过程中实时控制车辆，保证了对车辆控制的时效性。

摘要：本申请提供一种车辆控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：在获取到车辆行驶过程中产生的异常信息之后，根据异常信息控制车辆的人机交互界面输出一级警示信息，一级警示信息用于提示车辆的驾驶员接管车辆；根据车辆对应的车辆状态信息以及道路信息确定停靠指示信息；控制人机交互界面输出停靠指示信息，以提示驾驶员根据停靠指示信息停靠车辆；在输出一级警示信息的预设时长内，判断驾驶员是否接管车辆；当检测到驾驶员未接管车辆时，则根据停靠指示信息停靠车辆。本申请的方法，增加了车辆与驾驶员之间的交互性，可以及时提示驾驶员接管车辆，从而避免发生行车危险。

摘要：本申请实施例提供一种自动驾驶车辆灯光控制的方法、装置及自动驾驶车辆，属于自动驾驶技术领域。该方法主要包括：在自动驾驶车辆的驾驶模式由人工接管模式转换为自动驾驶模式时，利用预设的高级驾驶辅助系统采集自动驾驶车辆周围的环境信息；对环境信息进行分析，确定自动驾驶车辆在自动驾驶模式下的预测灯光状态；在人工接管模式下的自动驾驶车辆为灯光开启的情况下，将预测灯光状态与自动驾驶车辆在人工接管模式下的灯光状态进行对比；在预测灯光状态与灯光状态不同的情况下，按照灯光状态对自动驾驶车辆的灯光进行控制。在由人工接管模式切换至自行驾驶模式时，通过沿袭人工接管模式下对灯光的控制指令，提升自动驾驶车辆控制的准确度。

摘要：本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取第一车辆发出的通知信息，通知消息用于表示第一车辆通过弯道，通知消息包括第一车辆通过弯道时的状态信息，状态信息包括车辆状态信息和环境状态信息，第一车辆与第二车辆属于同一车辆编队，第一车辆位于第二车辆的前方；基于第一车辆通过弯道时的状态信息和第二车辆的行驶状态，确定第二车辆的控制策略信息；基于第二车辆的控制策略信息，控制第二车辆通过弯道。本申请实施例实现了基于已通过弯道车辆辅助跟随车辆通过弯道，有效解决了车道线异常时，跟随车无法跟随领航车转弯的问题，从而提升了行车的可靠性和安全性。

摘要：本申请实施例公开一种平行光管组件、车载摄像头解析力测量装置及测量方法，属于汽车驾驶技术领域，可应用于港口、高速、物流、矿山、封闭园区或城市交通等场景。该平行光管组件包括底座、中心光管和多个周向光管；中心光管和多个周向光管均安装于底座上，多个周向光管围设于中心光管的外周；各周向光管的出光路径均与中心光管的出光路径位于同一平面内，各周向光管均与底座滑动连接，各周向光管在底座上的滑动路径以中心光管为圆心呈辐射状分布；在各周向光管沿底座滑动过程中，各周向光管的出光路径汇聚至多个预设点，多个预设点均位于中心光管的出光路径上。本申请能够提高对不同参数的待测车载摄像头进行解析力测量的效率。

摘要：本申请实施例公开了一种车辆定速巡航控制方法、装置、设备及存储介质，该方法可应用于网联车在高速公路或较空旷的其他公路行驶使时的定速巡航的场景中。该方法包括：获取目标车辆的故障信息、就绪信息、挡位信息和车速信息；在目标车辆无故障、就绪信息表征目标车辆就绪以及检测到定速巡航启动信号这三个条件同时满足时，再将目标车辆的状态由定速巡航关闭状态切换至定速巡航开启状态。在该定速巡航开启状态的情况下，如果目标车辆无故障、挡位为前进挡、车速在预设速度范围内以及检测到定速设定信号，再将目标车辆的状态切换至定速巡航激活状态，进而根据该状定速巡航激活状态下，控制目标车辆按照目标定速值行驶。保证了定速巡航过程的安全性。

摘要：本申请实施例公开了一种车辆换道方法、装置、设备和存储介质，可用于城市公路或高速公路上自动驾驶车辆行驶的场景。该方法包括：在主路行驶场景中，若满足预设换道条件(前方存在关联车辆或换道后需回原车道行驶)，在包括关联车辆的当前车道的相邻车道中的目标预设区域，根据障碍车与目标车的速度差和预设换道时间，确定换道距离；根据目标车辆和关联车辆中的纵向位置靠后的车的速度和表征该车面对设定交通状况时确定行驶策略的用时确定参考距离。在各目标预设区域的换道距离均大于对应的参考距离时，控制目标车辆换道至目标车道。与基于学习的换道策略相比，适用范围广，无需大量的数据处理，节约了换道时间，保证了自动驾驶的安全。

摘要：本申请提供一种基于轮胎模型的车辆质量辨识方法及轮胎模型生成方法，涉及无人驾驶技术领域。其中，基于轮胎模型的车辆质量辨识方法包括获取车辆的轮胎滑移率、速度、加速度以及车辆所在路面的坡度；将轮胎滑移率、速度、加速度、坡度输入轮胎模型，得到车辆的质量，轮胎模型用于指示车辆的轮胎滑移率、质量、速度、加速度以及路面的坡度、空气阻力综合系数之间的关系。通过新建立一个轮胎模型，无需获取动力源的转速、转矩等信号，仅需获取车辆的轮胎滑移率、速度、加速度以及车辆所在路面的坡度，能够准确地辨识出车辆的质量，进而提高无人驾驶过程中车辆控制的准确性。

摘要：本申请实施例公开了一种定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中方法包括：获取上述平面标签的角点信息基于上述平面标签的角点信息计算上述传感器的初始位姿估计结果；基于上述初始位姿估计结果，生成平面标签图像模板；基于目标函数对上述平面标签图像模板和上述传感器采集的平面标签图像进行匹配，得到匹配结果；基于上述匹配结果计算上述传感器的目标位姿信息。通过本申请实施例，可以有效地提高了特殊场景下无人驾驶汽车的定位精度，增强了实际应用场景中无人驾驶的安全性与稳定性。