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摘要：本申请提供一种车辆质量辨识方法及车辆质量与油门开度关系生成方法，涉及无人驾驶技术领域。其中，车辆质量辨识方法包括：获取车辆在起步阶段的目标油门开度；根据目标油门开度和预设关系确定车辆的质量，预设关系包括车辆的质量与车辆在起步阶段的油门开度的对应关系。通过车辆在起步阶段的油门开度与质量的对应关系，仅需获取车辆在起步阶段的油门开度，就能够辨识出车辆的质量。在辨识车辆质量的过程中，避免了使用车辆模型，进而避免了车辆模型的精度对车辆质量辨识结果的影响。以及通过传感器获取车辆中较少的信号，能够进一步降低传感器的精度对车辆质量辨识结果的影响，进而提高车辆质量辨识的准确性。
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的控制方法及装置，涉及自动驾驶车辆控制技术领域，用于解决现有技术中车辆在高速行驶状态中的横向控制性能较差的问题，该方法包括：获取自动驾驶车辆在预设坐标系中的参考路径、车辆实时位置以及车辆实时航向角；根据所述车辆实时位置计算车辆在所述参考路径中对应的参考位置；根据所述参考位置与所述车辆实时位置确定车辆横向控制的前馈输出量；根据所述参考位置与所述车辆实时位置、车辆实时航向角计算车辆横向控制的反馈输出量，所述反馈输出量至少包括横向位置与航向角；基于所述前馈输出量与所述反馈输出量对自动驾驶车辆进行横向控制。本发明实施例用于提高自动驾驶车辆在高速行驶状态中的横向控制性能。
摘要：本发明实施例提供一种结合重量参数辨识的车辆纵向控制方法，该方法包括：获取车辆的实际参数、车辆的目标参数和道路参数，实际参数为与车辆实际纵向行驶相关的参数，目标参数为需要车辆达到的参数，道路参数为车辆行驶的道路的参数；基于实际参数和道路参数采用车辆纵向动力学公式估算出车辆的总质量；根据总质量、目标参数和道路参数确定控制车辆的控制参数；根据控制参数控制车辆。可见，无论车辆的载重是否发生变化，通过车辆的实际参数和道路参数结合车辆纵向动力学公式都能够估算出车辆的总质量，进而基于估算出的车辆的总质量、目标参数和道路参数就能够得较为准确的控制参数，进而对车辆进行精确控制。
摘要：本申请公开了一种用于无人驾驶车车顶的组合传感器支架模组，包括可形变箱体模组和传感器连接支架；可形变箱体模组包括箱体侧板、箱体顶板和箱体底板；箱体侧板沿箱体顶板的滑动槽为旋转轴向上翻转后与箱体底板上的滑动槽连接，将传感器连接支架以及传感器包裹在内部腔室中，形成存储状态。在本申请实施例中，与现有技术相比，本实用新型通过将支架的支撑部分及固定部分进行模块化处理，保证传感器在进行拆卸和再安装是保持相对位置不变，通过设计的方式解决拆卸设备所带来的二次校准标定参数等问题；同时在顶部传感器完成拆卸时，可以通过连接附加保护顶盖与支撑部分在传感器周围形成保护壁，防止由于设备拆卸所带来的设备折损。
摘要：本申请公开了一种用于无人驾驶车的激光雷达支架模组，包括固定背板、旋转支架和托板支架；所述固定背板、旋转支架和托板支架构成三角结构；其中，所述固定背板固定在无人驾驶车上；所述旋转支架包括支架固定部和支架旋转部；所述支架旋转部；上设置有固定轴；所述支架固定部的一端穿过固定轴固定在支架旋转部上，支架旋转部以固定轴为旋转中心旋转；所述托板支架的自由端设置有平面托板，用于作为支架旋转部在旋转过程中的平面。在本申请实施例中，将雷达支架分解成三个主体部分，使雷达支架便于安装及拆卸，通过固定背板、支架固定部、支架旋转部和支架托板形成三角形的结构加强整体机构的稳定性，同时可以对横向位置进行调整，保证激光雷达工。
摘要：本申请公开了一种无人驾驶车辆用随车显示器固定装置，包括旋转扣合部、屏幕固定卡套和连接部；所述屏幕固定卡套的背部与旋转扣合部活动连接；所述旋转扣合部沿垂直于屏幕固定卡套所在面的垂直面上旋转；所述连接部位于旋转扣合部上，沿垂直于旋转扣合部所在面的垂直面上旋转；所述屏幕固定卡套的背面设置有卡槽；所述卡槽与连接部连接；所述连接部与卡槽连接时，连接部、旋转扣合部和屏幕固定卡套形成三角形连接结构。在本申请实施例中，本实用新型通过增加可旋转合页轴的方式，来提高屏幕显示器的自由度，使其可以根据使用者的需要改变角度，方便使用者更有效的从屏幕中获取信息，消除了安全隐患，提高了无人驾驶车运行的安全程度。
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆横向控制方法及其系统，以车辆纵横向动力学为基础，提出了一种整车质量、前轴到车辆质心的距离、后轴到车辆质心的距离以及车辆横摆转动惯量的参数辨识方法，并基于各动力学参数之间的相关性，实现整车质量和前轴到车辆质心距离的在线参数辨识，提高了横向控制精度，避免了商用车因载重量变化而使模型失配、车辆失控。
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摘要：本发明公开了一种故障检测方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，其目的在于实时检测目标待检测硬件及目标待检测硬件对应的目标待检测软件是否发生故障。本发明的方法包括：功能单元获取目标待检测硬件对应的状态代码，并根据状态代码生成目标待检测硬件对应的心跳状态码；功能单元将心跳状态码添加至心跳信息中，并将心跳信息发送至中心处理单元；中心处理单元根据心跳状态码判断目标待检测硬件及目标待检测硬件对应的目标待检测软件是否发生故障；若是，则中心处理单元进行报警。本发明适用于在汽车自动驾驶的过程中，实时检测组成自动驾驶系统的目标待检测硬件及目标待检测硬件对应的目标待检测软件是否发生故障的过程中。
