北京主线科技有限公司专利

摘要：

摘要：本申请涉及车辆用传感器技术领域，具体而言，涉及一种传感器安装架及传感器模组，包括在第一方向上依次连接的第一安装件、连接件和第二安装件，所述第一安装件、所述连接件和所述第二安装件围合成用于放置激光雷达的空间；所述传感器安装架还包括天线安装件和相机安装件，所述天线安装件安装于所述第一安装件，所述相机安装件安装于所述第二安装件。本申请的目的在于针对现有无人驾驶车所采用的各传感器独立的安装在无人驾驶车的不同位置，这给传感器在维护更换后的重新精确定位带来不便，提供一种传感器安装架及传感器模组。

摘要：本申请涉及无人驾驶车辆技术领域，具体而言，涉及一种传感器模组及车辆，包括安装座、天线固定座和激光雷达，所述天线固定座为圆柱形，所述安装座具有相互垂直连接的第一侧面和第二侧面，所述天线固定座安装于所述第一侧面，所述激光雷达固定于所述第二侧面，所述天线固定座的轴向平行于第一方向，所述激光雷达的轴向平行于第二方向，所述第一方向垂直于所述第一侧面，所述第二方向垂直于所述第二侧面。本申请的目的在于针对现有无人驾驶车辆中激光雷达和天线一般是分别独立的安装在无人驾驶的车辆上，给传感器后期标定带来了很大的麻烦的问题，提供一种传感器模组及车辆。

摘要：本申请涉及无人驾驶技术领域，具体而言，涉及一种激光雷达支架、传感器支架组件及传感器单元，包括底座和安装于所述底座的框架，所述底座具有用于安装激光雷达的安装平面，在所述安装平面上形成有雷达安装部，所述框架具有至少两个挡杆，各所述挡杆安装于所述安装平面，且各所述挡杆环绕所述雷达安装部均匀分布，以使安装于所述雷达安装部的激光雷达位于各所述挡杆之间。本申请的目的在于针对安装于无人驾驶车外部的激光雷达容易因与外界环境发生碰撞而损坏的问题，提供一种激光雷达支架、传感器支架组件及传感器单元。

摘要：本申请涉及无人驾驶技术领域，具体而言，涉及一种激光雷达支架及激光雷达模组，包括刚性组件和弹性防护件，所述刚性组件包括刚性防护件和用于与外部安装位连接的连接件；所述刚性防护件安装于所述连接件，所述刚性防护件包括雷达防护部，所述连接件包括安装部，所述雷达防护部和所述安装部在第一方向上排列，以使在所述雷达防护部和所述安装部之间形成用于容纳激光雷达的雷达容纳部；所述弹性防护件安装于所述刚性组件，且所述弹性防护件用于至少在垂直于所述第一方向的方向上凸出于所述雷达容纳部。本申请的目的在于针对无人驾驶设备使用过程中，安装在其外部的激光雷达较容易因受到碰撞而损伤的问题，提供一种激光雷达支架及激光雷达模组。

摘要：本申请提供一种车辆控制方法及装置，涉及自动驾驶技术领域。其中，车辆控制方法包括：获取车辆在下一时刻的参考状态，参考状态包括车辆的位置、车头的航向角和车挂的航向角；根据车辆在当前时刻的实际转向角预测车辆在下一时刻的预测状态，预测状态包括车辆的位置、车头的航向角和车挂的航向角；基于参考状态和预测状态生成车辆在下一时刻的规划转向角，规划转向角能够减小预测状态与参考状态之间的差异；采用规划转向角在下一时刻控制车辆行驶。这样，不仅使车头能够按照参考轨迹行驶，还能够使车挂也按照参考轨迹行驶。

摘要：本发明公开了一种横向跟踪稳态偏差补偿方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，主要目的在于通过在控制架构层面增加了干扰自补偿环节，提高横向控制算法的鲁棒性和适应性，在无需车辆模型，也不考虑转向机构延迟的情况下实现横向跟踪稳态偏差的补偿。本发明中的横向跟踪稳态偏差补偿方法包括：基于车辆的传感器获取车辆行驶的实时信息；根据所述实时信息以及预设的复合干扰估计条件判断所述车辆是否进行稳态偏差补偿；若执行稳态偏差补偿，则根据车辆轨迹利用指数加权滑动平均算法确定所述车辆的稳态偏差；利用预设的反馈控制器处理所述稳态偏差，得到所述车辆待补偿的前轮偏角。

摘要：本申请公开一种无人驾驶电动集装箱卡车的充电管理方法及装置，涉及码头技术领域，其目的在于控制自动化码头中的多个无人驾驶电动集装箱卡车进行自动化充电。本申请包括：接收每个目标集卡对应的充电管理数据，其中，所述目标集卡对应的充电管理数据包含所述目标集卡对应的剩余电量和位置信息；根据每个所述目标集卡对应的剩余电量和位置信息，控制多个所述目标集卡进行充电。本申请适用于控制自动化码头中的多个无人驾驶电动集装箱卡车进行自动化充电的过程中。

摘要：本申请提供一种自动驾驶卡车车头与挂车夹角测量计算装置及方法，涉及自动驾驶技术领域。自动驾驶卡车车头与挂车夹角测量计算装置，包括：均为拉线式的第一位移传感器和第二位移传感器、控制器；第一位移传感器和第二位移传感器分别连接在挂车底部，位于靠近挂车前端的位置，且分别位于挂车宽度方向的中线两侧；第一位移传感器的拉线端部与第二位移传感器的拉线端部同时连接在牵引车头的牵引鞍座的安装点；其中，控制器能够获得第一位移传感器和第二位移传感器之间的第一距离数据，获得安装点与牵引销之间的第二距离数据，以及能够获得第一位移传感器和第二位移传感器的当前拉线绝对长度数据，并使用预设函数计算获得当前牵引车头和挂车的夹角。

摘要：本申请提供一种集装箱卡车的轮速计速度修正方法，涉及自动驾驶汽车技术领域。其中，集装箱卡车上设置有全球导航卫星系统接收机和惯性测量单元，为轮速计速度修正提供参考基准。集装箱卡车的轮速计速度修正方法包括：读取GNSS原始测量速度和轮速计速度，对GNSS原始测量速度进行速度补偿后得到补偿后的GNSS原始测量速度；根据补偿后的GNSS原始测量速度和轮速计速度进行数据融合，实时估计出轮速计动态标度因数；根据轮速计动态标度因数，修正轮速计速度。本申请技术方案可以实时估计轮速计动态标度因数变化，提高集装箱卡车作业过程中的轮速计速度修正的准确性，能够解决集装箱卡车作业过程中轮速计速度修正准确性低的技术问题。