河南科技大学专利

摘要：本申请涉及磁悬浮车辆技术领域，提供了一种自走式磁悬浮列车，包括车体、轨道结构、悬浮系统、推进系统以及垂向限位系统。本申请通过在已知的磁悬浮列车的基础上增设能够为车体提供向下的垂向限位力的垂向限位系统，在列车行驶过程中，通过调节垂向限位系统为车体提供的垂向限位力的大小，即可使得列车在沿轨道结构行驶的过程中实际受到的悬浮力始终维持在一定的范围内，从而使得列车无论是在工况较好还是工况较差的线路上行驶时均具备较好的平稳性。

摘要：一种自动驾驶汽车变道控制方法，包括如下步骤：基于车辆变道过程中的横摆运动和侧向运动建立非线性二自由度车辆模型；根据非线性而自由度车辆模型确定状态变量和动作变量，并且确定车辆的状态空间和动作空间；根据车辆的状态空间和动作空间设置奖励函数，并且将奖励函数添加到深度确定性策略梯度算法中；在深度确定性策略梯度算法中引入基于动作值的自适应贪婪噪声和优先经验回放机制，得到变道控制算法；基于样本数据对变道控制算法进行训练得到变道控制模型；利用变道控制模型对自动驾驶汽车进行变道控制。本发明提供一种自动驾驶汽车变道控制方法，具有更强的普适性，在保证车辆变道安全的前提下，缩短变道所需的时间。

摘要：本发明公开一种基于PTO功率预测的智能驾驶拖拉机节能控制方法，包括基于MPC算法的运动控制系统，以拖拉机最大化连续作业面积和低耗能为控制目标，预测未来一段时域内拖拉机速度和加速度，将预测的拖拉机速度和加速度传递给基于庞特里亚金极小值原理的能量管理系统，为其提供数据支撑；基于马尔可夫预测模型的PTO功率预测系统预测出未来一段时域内拖拉机PTO功率，将预测的拖拉机PTO功率传递给基于庞特里亚金极小值原理的能量管理系统，为其提供数据支撑；基于庞特里亚金极小值原理的能量管理系统通过预测的拖拉机速度和加速度及预测的拖拉机PTO功率获得最佳燃料电池输出功率以提升经济性，其将运动控制、PTO功率预测和能量管理相结合，提高预测准确性。

摘要：本发明提供了一种基于深度学习的复杂道路环境车道线检测方法，包括以下步骤：获取CULane图像数据集；调整图像分辨率进行图像增强，将处理后的车道线图像作为车道线检测系统的训练数据集；建立基于局部和全局的复杂道路环境车道线检测网络模型，建立车道线模型，构建损失函数，训练车道线检测网络模型直至网络收敛，得到最佳网络模型权重参数；车道线检测系统加载最佳模型权重参数，将汽车前置摄像头采集的道路图像作为输入，经过检测网络处理获得用于判定不同车道线的车道标记点集；对各条车道线使用多项式回归进行参数拟合，得到每条车道线的参数集，根据参数集在原始图像上依次绘制车道线，实现车道线检测的可视化。

摘要：一种汽车碰撞预警图标识别方法，先通过颜色直方图对帧间相似度序列进行计算，从而得到关键帧图像，然后通过对选取的基准图像进行特征提取及匹配，经过透视变换后得到预警图标区域的矩形边框坐标，再根据预警图标区域的矩形边框坐标对其余关键帧图像进行切片处理，通过对每个关键帧图像的切片区域分别进行特征提取及匹配，分别得到所有关键帧图像的有效匹配点对数量，与预设基准数量进行对比后就能选取出包含预警图标的已识别图像，实现对于汽车碰撞预警图标的识别，并能输出包含时间信息的关键帧，能够对汽车碰撞预警图标做到快速有效的识别，有效提高汽车碰撞系统测试的效率、降低人力资源的耗费。

摘要：本实用新型公开了一种汽车后桥壳夹具，包括底板和两个固定块，两个所述固定块分别固定连接在所述底板两端，所述固定块上开设有凹槽，所述底板上安装有推出部件，所述推出部件包括圆盘、滑杆、圆腔、输气管、夹板、封闭腔、压杆、活塞，所述圆腔固定连接在所述底板上，所述滑杆滑动连接在所述圆腔上，所述圆盘固定连接在所述滑杆上端，所述夹板通过液压杆固定连接在所述固定块上，所述封闭腔固定连接在所述夹板上，本实用新型中圆腔内随着气体的增多而推动滑杆以及圆盘上移，圆盘能够推动处于固定块凹槽内的汽车后桥壳上移，当移动至固定顶端时能够通过斜板滑落下来，便于工作人员将加工后的汽车后桥壳取出。

摘要：本发明关于一种矿用宽体车液压制动系统及其控制方法，该制动系统其包括供能单元、控制单元和制动单元，控制单元包括驻车制动控制单元和行车制动控制单元，供能单元直接为驻车制动控制单元供给压力油，通过优先阀为行车制动控制单元供给压力油，行车制动控制单元包括行车制动阀、装卸/紧急制动阀和缓行控制阀，其中供能单元连接优先阀的P口，行车制动阀和装卸/紧急制动阀连接优先阀的CF口，缓行控制阀的P口连接优先阀的EF口，且行车制动阀和装卸/紧急制动阀的出口压力油反馈至优先阀LS口；采取行车制动或紧急制动时，LS口的压力增大，使得CF口压力增大，EF口压力减小，能够在高压油不足时，优先保证行车制动与紧急制动的需求，保证行车安全。

摘要：本实用新型公开了无人驾驶智能车紧急避障装置，涉及无人驾驶智能车技术领域，包括无人配送车、检测固定板，所述无人配送车的前侧外壁固定安装有感应雷达，所述无人配送车的底部设置有移动轮，所述检测固定板的内腔设置有传感器。本实用新型如果感应雷达未检测到障碍物，无人配送车还在缓慢行驶时，障碍物就会碰撞到碰撞板，并带动活塞滑杆向内挤压，并触碰到传感器，传感器会立刻发送信号给液压机，并启动液压机，液压机通过输出轴上的伸缩杆向下挤压卡板底座，带动紧急刹车卡板卡入齿轮盘外壁的齿轮缝隙中，使移动轮转轴锁死，达到了使无人驾驶车辆在遇到无法感应检测到达的物体时也能立刻停止，防止障碍物与车辆发生碰撞的效果。

摘要：本发明涉及智能网联汽车定位技术领域，且公开了一种智能车GPS信号丢失情况下的多IMU定位方法，首先通过卫星的伪距信息和星历信息针对GPS采用伪距法定位并用扩展卡尔曼滤波对其进行预测输出一个位置信息(xG,yG,zG)。该智能车GPS信号丢失情况下的多IMU定位方法，利用多IMU将GPS和IMU分别进行先一步滤波已达到更精确的位置信息，利用虚拟IMU的特性，减小了在实际车辆运行中的运算损耗，降低了计算资源的消耗，采用的最大相关熵卡尔曼滤波将GPS和虚拟IMU的位置信息融合，以达到适应更多噪声环境下GPS信号丢失情况下的车辆定位，本发明解决了在多噪声环境中，GPS信号丢失情况下，利用多个IMU达到安全的可靠的定位精度，使车辆安全的行驶出无GPS信号地带。

摘要：一种基于热电材料的车内预制冷装置，包括安装在车上的隔板，隔板位于车外的一侧安装有散热组件，隔板位于车内的一侧安装有吸热组件，隔板上开设有一个或多个热电冷片安装孔，散热组件的主体结构为铝合金，但散热组件中与热电冷片的热端接触的为铜金属层，先通过铜金属高效的吸收热端的热量，再通过铝合金高效的将热量散发至车外；吸热组件则相反，吸热组件的主体结构为铜金属，但吸热组件中与热电冷片的冷端接触的为铝合金层，先通过铜金属高效的吸收车内的热量，再通过铝合金高效的将热量传递至冷端，散热组件和吸热组件都具有极高的传热效率，并且结构简单、体积较小，使得预制冷装置整体能够非常便捷的安装到汽车上，满足汽车的使用要求。