长城汽车股份有限公司专利

摘要：本实用新型适用于汽车制造技术领域，提供了一种汽车焊接固定结构及汽车。汽车焊接固定结构包括第一构件以及第二构件，所述第一构件上设有至少一个焊接柱，所述第二构件上对应设有套接在各所述焊接柱外周的焊接孔，所述第二构件上还设有与所述焊接孔对应的焊接组件，各所述焊接组件包括沿对应的所述焊接孔周向分布的若干熔接筋，所述熔接筋设置于所述第二构件远离所述第一构件的一侧。汽车包括汽车焊接固定结构。本实用新型提供的汽车焊接固定结构及汽车，通过在焊接孔处设置沿其周向分布的若干熔接筋，使熔接筋在第一构件的焊接柱与第二构件的焊接孔焊接时作补充熔接料使用，无需额外增加熔接料，焊接操作简便，同时提高焊接固定结构的连接强度。

摘要：本发明涉及智能交通领域，提供一种车辆异常换道控制方法、装置及系统。所述车辆异常换道控制方法包括：获取自动驾驶车辆的当前横向状态值及对应于所述当前横向状态值而将要运动至的目标线，其中，每一横向状态值被预配置为对应不同的目标线；根据目标线确定自动驾驶车辆的期望轨迹；基于所述期望轨迹对自动驾驶车辆进行预瞄跟踪控制以得到目标方向盘转角，其中，目标方向盘转角要求能使车辆的实际行驶轨迹与期望轨迹的误差最小；以及根据目标方向盘转角控制车辆进行异常换道。本发明的车辆异常换道控制方法具有自适应性，能使自动驾驶车辆应对多种异常道路工况，避免自动驾驶车辆因无法应对复杂工况无法而导致安全事故。

摘要：本发明涉及智能交通领域，提供一种自动驾驶车辆的纵向控制方法及系统。所述方法包括：检测车辆当前所处的纵向模式；在处于跟随模式时，根据预配置的车辆在所述跟随模式下的不同工况与不同控制算法之间的对应关系，匹配与当前工况相对应的控制算法，并根据所匹配的控制算法控制所述自动驾驶车辆进行跟随运动；在处于巡航模式时，获取本车处于巡航模式时的当前车速，并计算当前车速与本车可行驶的最高车速之间的相对速度差；修正以使得相对速度差在控制周期内的变化幅度处于预设范围，根据修正后的相对速度差，计算本车加速度，并基于该本车加速度调节本车在所述巡航模式下的车速。本发明提高了整个纵向控制算法的高效性、安全性和舒适性。

摘要：本发明涉及智能交通领域，提供一种自动驾驶车辆的跟随控制方法及装置。本发明所述的跟随控制方法包括：检测所述自动驾驶车辆在跟随模式下的当前工况；根据预配置的所述自动驾驶车辆在所述跟随模式下的不同工况与不同控制算法之间的对应关系，匹配与所述当前工况相对应的控制算法，其中所述控制算法用于控制所述自动驾驶车辆在对应工况下的速度变化；以及根据所匹配的控制算法控制所述自动驾驶车辆进行跟随运动。本发明根据前车速度、本车速度及两车实际距离可匹配多种跟随工况下的跟随控制算法，具有较好的控制效果。

摘要：本发明涉及智能交通领域，提供一种车道保持控制方法、装置及系统。所述车道保持控制方法包括：获取自动驾驶车辆的当前航向角与目标航向角之间的航向角偏差以及当前横向位置与目标横向位置之间的横向位置偏差；获取自动驾驶车辆的预瞄道路曲率；根据预瞄道路曲率、横向位置偏差及航向角偏差确定目标方向盘转角，其中，目标方向盘转角要求能够使横向位置偏差及航向角偏差为0，并使预瞄道路曲率达到使车辆的实际行驶轨迹与期望轨迹误差最小的最优道路曲率；以及根据目标方向盘转角控制车辆进行车道保持。本发明的车道保持控制方法能够使车辆在安全行驶速度的工况下按照当前车道保持行驶，满足车辆的操纵稳定性和安全性要求。

摘要：本发明涉及智能交通技术领域，提供一种自动驾驶车辆的纵向控制安全监测方法及系统。所述方法包括：获取所述自动驾驶车辆的纵向控制状态；获取针对不同纵向控制状态的纵向控制算法，并获取通过所述纵向控制算法计算出的目标加速度；基于所述纵向控制算法确定不同车速下给定的最大的目标加速度对应的加速度阈值；以及实时监测所获取的目标加速度，并判断该目标加速度是否大于所述加速度阈值，若是，则将所述目标加速度限制在所述加速度阈值之后再输出以用于车辆纵向控制，否则正常输出所述目标加速度以用于车辆纵向控制。本发明对运动控制模块输出的加速度进行了监测和限制，既能防止车辆突然加速，又能保证车辆执行机构在其极限能力内正常响应。

摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆的横向控制方法及系统。所述横向控制方法包括：接收关于车辆预期横向行为的决策信息；以及响应于决策信息，执行以下的任一者：车道保持控制，与其匹配的目标方向盘转角基于车辆的预瞄道路曲率、当前航向角偏差及当前横向位置偏差确定，且满足使航向角偏差及横向位置偏差为0的第一条件和使当前预瞄道路曲率达到设定的最优道路曲率的第二条件；车辆正常换道控制；车辆异常换道控制，与其匹配的目标方向盘转角基于车辆的当前横向状态值及将要运动至的目标线确定，且满足第一条件和第二条件。本发明能针对车辆横向行为进行车道保持、车辆正常换道或车辆异常换道的控制，适用于多种复杂工况。

摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆的控制方法及系统。本发明所述的控制方法包括：接收自动驾驶车辆的决策系统输出的关于车辆的预期横向行为及纵向模式的决策信息；响应于预期横向行为，对应执行车道保持控制、车辆正常换道控制和车辆异常换道控制中的一者；响应于纵向模式，对应执行车辆跟随控制、车辆巡航控制和AEB控制中的一者；以及在执行横向控制及纵向控制时，分别进行横向控制安全监测和纵向控制安全监测。本发明实现了适用于多种复杂工况的横向控制，且实现了匹配多种工况的跟随控制和更为优化的巡航控制，并设计了应用于横向控制和纵向控制的安全监测策略，更又有利于保证驾驶的稳定性和安全性。

摘要：本发明公开了一种用于车辆的遮阳帘组件及车辆，遮阳帘组件包括：遮阳帘本体；收放装置，所述收放装置与所述遮阳帘本体相连以驱动所述遮阳帘本体可选择地遮挡车窗玻璃；光感装置，所述光感装置适于检测光线的照射角度，在所述光线的照射角度不大于光线预设角度时所述收放装置控制所述遮阳帘本体遮挡所述车窗玻璃。根据本发明的遮阳帘组件可以根据检测到的光线照射角度控制遮阳帘自动打开或关闭，遮阳帘组件的自动化程度高，增强了车辆的科技感，提高了用户的使用体验。

摘要：本发明提供了一种车辆的遮阳板以及车辆的遮阳板的控制方法，车辆的遮阳板包括：遮阳板本体、第一驱动组件和光感模块。遮阳板本体可转动地设置于车辆的顶棚；第一驱动组件设置于遮阳板本体；光感模块设置于车辆的前风挡玻璃上，光感模块与第一驱动组件通讯，光感模块检测到太阳光照射在前排乘客眼部及光照强度达到目标值时，光感模块向第一驱动组件发送信号以驱动遮阳板本体转动。由此，通过遮阳板本体、第一驱动组件和光感模块配合，能够识别太阳光照射角度，可以防止光照强度大但太阳光不照射前排乘客眼部时遮阳板开启的情况发生，并且，本申请的遮阳板不需要驾驶员手动开启，可以保持驾驶员注意力集中，从而可以提升车辆的行驶安全性。