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[发明 ] 一种自走式磁悬浮列车 - CN202311368026.7;CN117621845A
审中

申请人：河南科技大学 - 申请日：2023-10-20 - 主分类号：B60L13/06
摘要:本申请涉及磁悬浮车辆技术领域，提供了一种自走式磁悬浮列车，包括车体、轨道结构、悬浮系统、推进系统以及垂向限位系统。本申请通过在已知的磁悬浮列车的基础上增设能够为车体提供向下的垂向限位力的垂向限位系统，在列车行驶过程中，通过调节垂向限位系统为车体提供的垂向限位力的大小，即可使得列车在沿轨道结构行驶的过程中实际受到的悬浮力始终维持在一定的范围内，从而使得列车无论是在工况较好还是工况较差的线路上行驶时均具备较好的平稳性。

[发明 ] 一种自动驾驶汽车变道控制方法 - CN202311137820.0;CN117141484A
审中

申请人：河南科技大学 - 申请日：2023-09-05 - 主分类号：B60W30/18
摘要:一种自动驾驶汽车变道控制方法，包括如下步骤：基于车辆变道过程中的横摆运动和侧向运动建立非线性二自由度车辆模型；根据非线性而自由度车辆模型确定状态变量和动作变量，并且确定车辆的状态空间和动作空间；根据车辆的状态空间和动作空间设置奖励函数，并且将奖励函数添加到深度确定性策略梯度算法中；在深度确定性策略梯度算法中引入基于动作值的自适应贪婪噪声和优先经验回放机制，得到变道控制算法；基于样本数据对变道控制算法进行训练得到变道控制模型；利用变道控制模型对自动驾驶汽车进行变道控制。本发明提供一种自动驾驶汽车变道控制方法，具有更强的普适性，在保证车辆变道安全的前提下，缩短变道所需的时间。

[发明 ] 一种基于PTO功率预测的智能驾驶拖拉机节能控制方法 - CN202311026256.5;CN117207854A
审中

申请人：河南科技大学 - 申请日：2023-08-15 - 主分类号：B60L58/40
摘要:本发明公开一种基于PTO功率预测的智能驾驶拖拉机节能控制方法，包括基于MPC算法的运动控制系统，以拖拉机最大化连续作业面积和低耗能为控制目标，预测未来一段时域内拖拉机速度和加速度，将预测的拖拉机速度和加速度传递给基于庞特里亚金极小值原理的能量管理系统，为其提供数据支撑；基于马尔可夫预测模型的PTO功率预测系统预测出未来一段时域内拖拉机PTO功率，将预测的拖拉机PTO功率传递给基于庞特里亚金极小值原理的能量管理系统，为其提供数据支撑；基于庞特里亚金极小值原理的能量管理系统通过预测的拖拉机速度和加速度及预测的拖拉机PTO功率获得最佳燃料电池输出功率以提升经济性，其将运动控制、PTO功率预测和能量管理相结合，提高预测准确性。

[发明 ] 一种基于深度学习的复杂道路环境车道线检测方法 - CN202310862336.8;CN117197761A
审中

申请人：河南科技大学, 龙门实验室 - 申请日：2023-07-13 - 主分类号：G06V20/56
摘要:本发明提供了一种基于深度学习的复杂道路环境车道线检测方法，包括以下步骤：获取CULane图像数据集；调整图像分辨率进行图像增强，将处理后的车道线图像作为车道线检测系统的训练数据集；建立基于局部和全局的复杂道路环境车道线检测网络模型，建立车道线模型，构建损失函数，训练车道线检测网络模型直至网络收敛，得到最佳网络模型权重参数；车道线检测系统加载最佳模型权重参数，将汽车前置摄像头采集的道路图像作为输入，经过检测网络处理获得用于判定不同车道线的车道标记点集；对各条车道线使用多项式回归进行参数拟合，得到每条车道线的参数集，根据参数集在原始图像上依次绘制车道线，实现车道线检测的可视化。

[发明 ] 一种汽车碰撞预警图标识别方法 - CN202310810434.7;CN116863172A
审中

申请人：河南科技大学 - 申请日：2023-07-04 - 主分类号：G06V10/75
摘要:一种汽车碰撞预警图标识别方法，先通过颜色直方图对帧间相似度序列进行计算，从而得到关键帧图像，然后通过对选取的基准图像进行特征提取及匹配，经过透视变换后得到预警图标区域的矩形边框坐标，再根据预警图标区域的矩形边框坐标对其余关键帧图像进行切片处理，通过对每个关键帧图像的切片区域分别进行特征提取及匹配，分别得到所有关键帧图像的有效匹配点对数量，与预设基准数量进行对比后就能选取出包含预警图标的已识别图像，实现对于汽车碰撞预警图标的识别，并能输出包含时间信息的关键帧，能够对汽车碰撞预警图标做到快速有效的识别，有效提高汽车碰撞系统测试的效率、降低人力资源的耗费。

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