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摘要：本公开公开了一种车辆行驶方案确定方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取行驶于当前车道上的当前车辆的前方车辆的行驶信息，行驶信息用于指示在预设时间段内前方车辆中驶出当前车道的车辆数量；根据行驶信息与预设阈值确定当前车辆的前方是否存在障碍物；在确定当前车辆的前方存在障碍物时，则对当前车辆的行驶方案进行调整，行驶方案包括行驶方向和/或行驶速度。本公开各实施例提供的技术方案，可以通过获取行驶于当前车道上的当前车辆的前方车辆的行驶信息，判断当前车辆的前方是否存在障碍物，进而对当前车辆的行驶方案进行调整，降低当前车辆与障碍物发生碰撞的几率，提高车辆行驶过程中的安全性，且提高用户驾驶的舒适度。
摘要：本发明提供了一种针对多个行人目标的紧急制动的方法、装置和电子设备，包括：获取当前车辆的运动状态和行人目标的数据；根据运动状态拟合得到当前车辆的运动轨迹，并根据行人目标的数据拟合得到行人目标的运动轨迹；根据两个运动轨迹的重合度确定与当前车辆发生碰撞可能性的目标行人目标；按照预设组合策略对多个目标行人目标进行组合，得到组合行人目标，并对组合行人目标进行膨胀处理，得到组合行人目标碰撞体积；确定组合行人目标碰撞体积的碰撞时间；根据碰撞时间确定当前车辆的紧急制动的时机。本发明的针对多个行人目标的紧急制动的方法中，能够针对多个行人目标进行紧急制动，更加安全可靠。
摘要：本实用新型提供了一种自动驾驶域主副通路的切换电路，其中，当主通路正常工作时，副通路同时工作，且由于抑制线的抑制副通路无法向第二执行器输出控制指令，而当主通路发生故障后，抑制线消除对副通路的抑制，这样副通路就能立刻输出100％的控制指令至第二执行器，不存在主副通路切换接管时的控制间隙，也就是说本实用新型的自动驾驶域主副通路的切换电路能够实现自动驾驶域主副通路的无缝切换。
摘要：本实用新型提供了一种自动驾驶域主副通路的切换电路，其中，主通路的第一执行器和副通路的第二执行器在同时按照各自的预设比例的扭矩进行工作，即便是其中任一通路发生故障，也不会影响自动驾驶系统的正常工作，不存在主副通路切换接管时的控制间隙，也就是说本实用新型的自动驾驶域主副通路的切换电路能够实现自动驾驶域主副通路的无缝切换，缓解了现有技术无法实现自动驾驶域主副通路的无缝切换的技术问题。
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摘要：本公开提供一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括下述步骤：获取第一地图的第一点云数据；数据采集终端从所述第一地图所对应的地域范围内开始运动，并在运动过程中采集第二点云数据；根据第二点云数据生成第二地图；根据所述第一点云数据与所述第二点云数据确定所述第一地图与所述第二地图的位姿变换参数；根据所述位姿变换参数对所述第一地图和所述第二地图进行坐标统一，生成目标地图。不仅可以对原地图的部分或全部数据进行更新，还可以对原地图进行扩展，生成一个基于原地图的扩展地图，通过对原地图的扩展能够满足一些新的自动驾驶需求，而且能够避免重新构建全部地图造成的工作量巨大和效率低下的问题。
摘要：本公开提供一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括下述步骤：获取第一地图的第一点云数据，其中，所述第一地图为闭环地图；数据采集终端从所述第一地图对应的地域范围内开始运动，经过环间地域后回到所述第一地图对应的地域范围内，并在运动过程中采集第二点云数据，其中，所述环间地域为所述第一地图对应的地域所包围的地域；根据第二点云数据生成第二地图；根据所述第一点云数据与所述第二点云数据确定所述第一地图与所述第二地图的位姿变换参数；根据所述位姿变换参数对所述第一地图和所述第二地图进行坐标统一，生成目标地图。生成一个基于原地图的内扩地图，满足一些新的自动驾驶需求。
摘要：本公开是关于一种激光点云地图构建方法、装置、设备及系统，属于激光点云构建技术领域。本公开提供的激光点云地图构建方法具有匹配精度高和匹配速率快的优势。具体来说，该方法包括：获取目标场景的图像和与图像相对应的激光点云；对两帧图像进行图像匹配得到第一位姿变换参数；将第一位姿变换参数作为位姿变换参数的初值，对与两帧图像对应的两帧激光点云进行激光点云匹配以获取第二位姿变换参数；根据两帧激光点云和第二位姿变换参数构建激光点云地图。
摘要：本发明公开了一种基于自适应巡航控制的车辆筛选方法及装置，所述方法包括：获取前方车辆的多个历史位置坐标；分别将所述历史位置坐标转换为当前时刻下与本车的位置具有相对关系的相对位置坐标；利用所述相对位置坐标预测对应的前方车辆的行驶轨迹；判断所述前方车辆的行驶轨迹是否在所述本车的行驶车道内，若是，则所述前方车辆被筛选为所述本车在自适应巡航控制下的跟随目标。通过本申请实施例提供的车辆筛选方法，可以代替驾驶员执行加减速命令进行跟车行驶，提高了ACC系统的目标筛选准确度以及减少了误控制，以降低本车发生骤然加速或减速给驾驶员带来的不适感。
摘要：本申请公开了一种车辆跟随方法及装置，所述方法包括：获取目标车辆的预设的时间段中不同时刻的位置坐标，并将得到的目标车辆的位置坐标进行坐标转换，得到转换位置坐标，根据转换位置坐标进行曲线拟合，得到目标车辆的拟合轨迹，根据拟合轨迹控制自车进行跟随。由此可见，通过获得时间段中不同时刻的目标车辆的位置坐标，并根据得到的位置坐标进行曲线拟合，得到的拟合轨迹可以减小由于个别不准确的位置坐标造成的偏差，得到的拟合轨迹可以较为准确的反映目标车辆的行驶轨迹，可以适当的修正传感器实时误差造成的跟随路线的偏差，可以实现较为准确的控制自车跟随目标车辆。
