中国电子产品可靠性与环境试验研究所（（工业和信息化部电子第五研究所）（中国赛宝实验室））专利

摘要：本发明属于无人驾驶汽车定位导航领域，涉及一种基于视觉的无人驾驶汽车的同时定位与地图创建方法，包括以下操作步骤：进行双目摄像机参数标定；进行图像增强；对图像特征进行提取；进行左右图像特征进行匹配，得到匹配图像；将匹配图像与特征地图库进行数据关联；利用UT变换获取状态向量的预测值和观测预测值，运用无迹卡尔曼滤波对无人驾驶汽车进行状态更新，根据重采样技术，自适应的对粒子进行采样，根据数据关联的结果对地图进行更新匹配。本发明采用了自适应重采样技术和无迹卡尔曼滤波，避免了由高阶项截断而产生的系统截断误差，提高了系统的精度和车辆定位精度，建立的环境地图也更加准确。

摘要：本发明公开了一种电动汽车换挡策略优化及精确跟踪控制方法，包括步骤一：针对具体对象，确定与电动汽车换挡过程的优化控制目标：步骤二：建立换挡过程物理模型；步骤三：设计模型预测控制算法，提高系统鲁棒性，精确跟踪最优控制轨迹。本发明相对于现有技术能够实现对换挡过程持续时间、换挡冲击度、滑磨功等目标进行综合考虑，适用于多档位的换挡过程。能够实现驱动电机和离合器的协同控制，保证换挡品质的同时完成电机转矩的恢复过程。对制定的换挡策略进行跟踪的鲁棒性高，换挡品质稳定，延长了离合器寿命。