阿波罗智能技术（北京）有限公司专利

摘要：本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备、介质和产品，涉及智能交通领域，具体为自动驾驶技术领域。自动驾驶车辆的控制方法包括：获取增量特征数据，其中，增量特征数据与在预设时间段内施加到自动驾驶车辆的操作装置的外部操作相关；基于增量特征数据，确定针对外部操作的操作意图；响应于确定操作意图指示自动驾驶车辆处于驾驶模式切换状态，将自动驾驶模式切换为操作驾驶模式；控制自动驾驶车辆在操作驾驶模式下基于外部操作进行驾驶。

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摘要：本公开提供了一种图像生成方法、装置、设备、存储介质和车辆，涉及车联网领域，具体涉及车路协同技术，可应用于智能汽车的实景图生成和展示的场景下。该方法的一具体实施方式包括：对周围环境进行拍摄，得到第一图像；接收周围盲区的图像作为第二图像，其中，盲区通过在拍摄范围内的对象的遮挡形成；根据第一图像和第二图像，生成周围环境的实景图。

摘要：本公开提供了制动控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶、智能交通等人工智能技术领域。一种具体实现方案为：在车辆的行驶速度不大于预设速度时，分别通过分布于所述车辆上的视觉传感器和超声波雷达，对所述车辆周围进行障碍物检测，得到第一检测结果和第二检测结果；响应于根据所述第一检测结果和所述第二检测结果，检测到的障碍物位于所述车辆的行驶方向上且即将与所述车辆产生碰撞，控制所述车辆刹停。

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摘要：本公开提供了一种车辆行驶控制方法及装置，涉及计算机技术，尤其涉及自动驾驶领域和智能交通领域。具体实现方案为：获取车辆与第一路口之间的距离，第一路口为车辆当前所在的第一道路上车辆待经过的路口。在确定距离小于或等于预设距离时，获取第一路口的路口信息和车辆的行驶信息，路口信息包括第一道路上至少两个车道的车道信息。根据路口信息和行驶信息，确定车辆待驶入每个车道的目标权重。根据车辆待驶入每个车道的目标权重，确定车辆的预行驶路线。通过分车道的确定车辆在各个车道上行驶的权重，然后依据目标权重确定车辆的预行驶路线，从而可以有效提升对车辆的行驶路线进行预测的准确性。

摘要：本公开提供了一种变道轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质，涉及计算机领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取车辆变道的多条候选变道轨迹，候选变道轨迹用于描述车辆执行变道操作的特征参数；分别根据各条候选变道轨迹对应的特征参数，确定对应各条候选变道轨迹的变道代价积分项；根据各条候选变道轨迹的变道代价积分项以及预设的变道代价评估策略，确定对应各条候选变道轨迹的变道代价值；将变道代价值最小的候选变道轨迹确定为车辆的执行变道轨迹。