阿波罗智能技术（北京）有限公司专利

摘要：本公开提供了一种车辆行驶控制方法及装置，涉及计算机技术，尤其涉及自动驾驶领域和智能交通领域。具体实现方案为：获取车辆与第一路口之间的距离，第一路口为车辆当前所在的第一道路上车辆待经过的路口。在确定距离小于或等于预设距离时，获取第一路口的路口信息和车辆的行驶信息，路口信息包括第一道路上至少两个车道的车道信息。根据路口信息和行驶信息，确定车辆待驶入每个车道的目标权重。根据车辆待驶入每个车道的目标权重，确定车辆的预行驶路线。通过分车道的确定车辆在各个车道上行驶的权重，然后依据目标权重确定车辆的预行驶路线，从而可以有效提升对车辆的行驶路线进行预测的准确性。

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摘要：本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆，涉及人工智能领域，具体涉及自动驾驶领域和车辆控制领域。车辆控制方法的具体实现方案为：获取自动驾驶的车辆的运行信息和碰撞风险信息；在基于运行信息和碰撞风险信息确定车辆存在自动驾驶故障的情况下，确定自动驾驶故障的故障等级；基于故障等级，确定针对车辆的控制信息；以及将控制信息发送至车辆的行驶控制系统，以控制车辆根据控制信息行驶。

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