苏州挚途科技有限公司专利

摘要：

摘要：本发明实施例提供的一种牵引车和挂车之间线束接插件自动化插拔系统及车辆，通过控制单元与车辆的自动驾驶域控制器连接，以接收自动驾驶域控制器发送的携带有相对位置信息的控制指令，在控制单元解析出控制指令中的相对位置信息在预设的边界范围内时，基于控制指令生成脉冲PWM信号，并将脉冲PWM信号发送至步进电机，以使步进电机驱动导杆管推动第一接插件向车辆的第二接插件进行压合，由于上述第一接插件与第二接插件为自动压合压离插件，因此，在将第一接插件与第二接插件进行压合时，能够实现第一接插件与第二接插件的自动插拔，无需人为控制执行，从而可以节省人力成本，提高安全性和运输运营的效率。

摘要：本发明提供了无人车辆的载荷轨迹跟踪方法和装置，包括：获取无人车辆的参数信息和阿克曼运动学模型；根据参数信息计算当前时刻的车身载荷总质量；根据当前时刻的车身载荷总质量计算平均载荷质量；根据阿克曼运动学模型构建车辆运动学模型；在不同的前轮转角条件下，根据车辆运动学模型计算n个控制周期内无人车辆的位置信息和朝向信息；根据n个控制周期内无人车辆的位置信息和朝向信息，确定前轮转角控制量；通过分析无人车辆的参数信息，实时动态估算车辆载荷；通过构建车辆运动学模型，在保证车辆快速实现轨迹跟踪的情况下，大大降低控制的计算复杂度。

摘要：本发明公开了一种测试场地规划数据的确定方法及装置、处理器、电子装置。其中，该方法包括：获取智能车辆的应用区域，其中，基于上述智能车辆所执行的作业任务确定上述应用区域；基于上述应用区域确定上述智能车辆的试验场景，其中，上述试验场景用于模拟上述应用区域的应用场景；依据上述试验场景确定上述智能车辆的测试场地规划数据，其中，上述测试场地规划数据用于规划如何建设上述智能车辆的测试场地。本发明解决了现有技术中无法有效确定智能车辆的测试场地规划数据，导致无法建设高质的智能网联汽车试验场的技术问题。

摘要：本发明提供了一种自动驾驶的变道决策方法、装置和车辆，基于当前车辆所处的当前车道和当前车道的相邻车道，构造包含有当前车道和目标车道的可行车道序列；根据当前车辆的行驶状态，及当前车道和目标车道的障碍物信息，生成当前车道的ST图和目标车道的ST图；针对每种可行车道序列，根据当前可行车道序列中当前车道和目标车道的ST图，确定当前可行车道序列对应的变道轨迹；根据代价函数从每种可行车道序列对应的变道轨迹中，选取代价最小的变道轨迹为变道决策结果。该方式通过当前车辆的当前车道的ST图和目标车道的ST图，搜索可行车道序列的变道轨迹，该方式获得的变道轨迹是平顺且安全的，从而保证了变道决策和变道时机的合理性。

摘要：本实用新型提供了一种带挂牵引车的感知系统及带挂牵引车，涉及车辆控制的技术领域，带挂牵引车的感知系统包括：数据处理单元和至少一个传感器单元；传感器单元设置在传感器布置区；传感器布置区包括位于带挂牵引车前部的第一传感器布置区、带挂牵引车两侧的第二传感器布置区，带挂牵引车后部的第三传感器布置区；传感器单元包括设置于第一传感器布置区的第一传感器单元，设置于第二传感器布置区的第二传感器单元，设置于第三传感器布置区的第三传感器单元。本实用新型提供的带挂牵引车的感知系统及带挂牵引车，实现带挂牵引车对前方、侧方，以及后方的环境区域进行感测，有效减少了带挂牵引车的感测盲区，提高了带挂牵引车的行驶安全性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

摘要：本发明提供了一种带挂牵引车的感知系统及带挂牵引车，涉及车辆控制的技术领域，带挂牵引车的感知系统包括：数据处理单元和至少一个传感器单元；传感器单元设置在传感器布置区；传感器布置区包括位于带挂牵引车前部的第一传感器布置区、带挂牵引车两侧的第二传感器布置区，以及带挂牵引车后部的第三传感器布置区；传感器单元包括设置于第一传感器布置区的第一传感器单元，设置于第二传感器布置区的第二传感器单元，以及，设置于第三传感器布置区的第三传感器单元。本发明提供的带挂牵引车的感知系统及带挂牵引车，实现带挂牵引车对前方、侧方，以及后方的环境区域进行感测，有效减少了带挂牵引车的感测盲区，提高了带挂牵引车的行驶安全性。

摘要：本发明提供了车辆驾驶控制方法、装置及电子设备，其中，上述方法包括：获取车辆的当前行驶参数和设定时长；在当前时刻满足自动驾驶条件时，控制车辆按照设定时长和自动驾驶模式行驶；获取检测信息，并根据检测信息判断设定时长内是否存在切换操作；其中，检测信息包括以下至少之一：油门踏板状态信息、刹车踏板状态信息和方向盘状态信息；如果是，则控制车辆按照非自动驾驶模式行驶；直至到达电子地图中行驶任务对应的目标位置，从而在车辆驾驶过程中，当满足自动驾驶条件时，车辆按照自动驾驶模式行驶，以便驾驶员在设定时长内安排休息，减少了驾驶员的疲劳驾驶，提高了驾驶效率。

摘要：本发明提供了一种自动驾驶牵引车的感知系统及自动驾驶牵引车，涉及自动驾驶的技术领域，自动驾驶牵引车的感知系统包括：计算单元，传感器系统，以及用于固定传感器系统的固定机构，传感器系统包括毫米波雷达模组、激光雷达模组和摄像头模组；毫米波雷达模组包括短距离毫米波雷达和中距离毫米波雷达；摄像头模组包括前视摄像头、广角摄像头和中距离摄像头；激光雷达模组包括至少一个激光雷达；本发明提供的自动驾驶牵引车的感知系统及自动驾驶牵引车，能够对自动驾驶牵引车四周360°范围内实现无死角的感知，得到更佳的感知效果，有助于实现自动驾驶牵引车的自动拖挂，以满足对传感器系统的感知要求。

摘要：本发明是一种提升自动驾驶横向控制稳定性的方法，该方法包括：首先进行适用场景判断，判断自动驾驶车辆是否处于高速自动巡航状态，若是，启动一个增量式模型预测控制器进行横向控制；所述增量式模型预测控制器根据车辆的目标航向角和目标位置输出方向盘控制信号在前一个周期基础上的变化量；将算出的变化量加上前一个周期的方向盘控制信号，得到当前周期的方向盘控制信号。本发明通过对方向盘控制信号进行增量式的叠加，并随着车速的变化不同增加了对方向盘变化量的限制，提高了自动驾驶汽车在高速驾驶状态下横向控制的安全性、平顺性和乘坐的舒适性，并且计算量大幅降低，实用性高。