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摘要：
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摘要：本发明提供了自动驾驶车辆的决策规划方法和装置，包括：获取交通参与者的参数信息，根据交通参与者的参数信息得到交通参与者的势场；构建决策序列树，决策序列树包括多个决策序列；根据交通参与者的势场为决策序列中的每个可行域构造对应的融合势场；根据融合势场和预设的系统状态方程，计算时域下所有决策序列对应的规划轨迹；对所有决策序列对应的规划轨迹进行评估，得到多个评估结果；将多个评估结果进行排序，得到排序后的评估结果；对排序后的评估结果进行碰撞检测，得到检测结果；可进行长时域的决策规划，易于扩展且稳定性高。
摘要：本发明提供了一种车辆换道方法、装置和电子设备，如果获取到的当前车辆参数信息和当前车辆所处环境信息满足第一预设条件，计算当前车辆与目标车辆之间的距离值和碰撞时间；如果距离值和碰撞时间满足第二预设条件，控制当前车辆向目标车道换道。该方式在判断当前车辆参数信息和当前车辆所处环境信息是否满足第一预设条件后，会继续判断当前车辆与目标车辆之间的距离值和碰撞时间是否满足第二预设条件，如果满足，就可以控制当前车辆向目标车道换道，该方式稳定性较好，可以适用于各种工况，采用该方式对车辆进行换道决策，可以满足自动驾驶的可靠性和安全性要求。
摘要：本发明提供了高精地图重建道路交叉口红绿灯信息的方法和系统，包括：确定每个红绿灯的位置；将每个红绿灯进行关联，得到每处红绿灯集合；根据每处红绿灯集合中的每个红绿灯的位置，计算每处红绿灯集合的位置；获取每处红绿灯集合对应的关联道路交叉口；计算每处红绿灯集合与关联道路交叉口的相对位置，并存储到高精地图中；将相对位置与当前行驶方向的位置进行比较，根据比较结果确定正前方的红绿灯集合；将每处红绿灯集合与关联道路交叉口的相对位置存储到高精地图中，使得汽车在行驶过程中能够快速地计算出各方位的红绿灯信息，从而更精准快速地对其他车辆进行运动预测。
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摘要：本申请提供了一种车辆驾驶模式控制方法及系统，方法应用于车辆驾驶控制系统的域控制器；车辆驾驶控制系统搭载于线控车辆上，还包括：分别与域控制器连接的感知设备、定位模块和HMI交互模块；感知设备包括前向传感器、侧向传感器和后向传感器；方法包括：在车辆驾驶控制系统处于自动驾驶模式的情况下，通过HMI交互模块接收到用户的辅助驾驶模式开启指令时，或者检测到后向传感器出现故障时，将自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式，以辅助驾驶模式对应的辅助驾驶系统实现对线控车辆的纵向控制。本申请能够方便地进行自动驾驶模式和辅助驾驶模式的切换，使驾驶员有更好的驾驶体验感的同时，保证驾驶安全而且使车辆更加智能化。
摘要：本发明提供了一种车辆换道方法、装置和电子设备，包括：判断当前车辆与目标主路上的目标车辆之间的距离是否满足换道条件；如果不满足，获取当前车辆的行驶参数，以及当前车辆与当前车辆的周围车辆之间的相对运行参数；将行驶参数和相对运行参数输入至预先训练完成的神经网络模型中，输出当前车辆的预备加减速度；根据预备加减速度调整当前车辆的车速，以使当前车辆继续寻找换道机会。该方式中，在当前车辆不满足变道条件时，通过神经网络模型根据当前车辆和周围车辆的运动状态，输出的预备加减度，自动对当前车辆进行加减速，以寻找合适的变道机会，安全的并入主路，该方式无需人工干预，可自适应调整车速，提高了变道策略的普适性。
