深圳市森国科科技股份有限公司专利

摘要：本发明公开了一种汽车防撞预警方法、系统及存储介质。方法包括：若检测后方车辆存在，测量所述后方车辆与本车辆的车间距离；若所述车间距离位于预设车间距离阈值内，根据所述车间距离计算所述后方车辆和本车辆的碰撞时间；若所述碰撞时间小于预设的时间阈值，发出报警信号。本发明通过若检测存在后方车辆时，测量本车辆与后方车辆的车间距离，并根据车间距离计算出碰撞时间，若碰撞时间小于预设的时间阈值，发出报警信号，以提示驾驶员后方车辆存在追尾的威胁性，以便于驾驶员做出对应的防范措施，从而提高驾驶过程的安全性。

摘要：本发明公开了一种车载单目全景系统的镜头标定方法及相关装置，涉及镜头标定领域。方法包括图像获取步骤、角点检测步骤、角点坐标设置步骤和变换矩阵计算步骤。装置包括图像获取模块、角点检测模块、角点坐标设置模块和变换矩阵计算模块。本发明利用棋盘格，将棋盘格放到汽车前后相应的位置，一次性获取鱼眼镜头拍摄的棋盘格图像，简化了车载单目全景系统鱼眼镜头的标定流程，不需要繁琐的内外参标定即可达到镜头标定的目的，减少了镜头矫正的工作量，降低了安装时间成本与人工成本。同时，本发明只需要形成一个完整映射表，通过一次重映射即可得到目标图像，相较于传统方法(需要两次重映射)减少了系统的计算量，更加适用于嵌入式车载系统。