[发明 ] 基于多路况情况最优滑移估计无人车控制方法及系统 - CN202310925734.X;CN116890843A
审中
申请人：九识（苏州）智能科技有限公司 - 申请日：2023-07-26 - 主分类号：B60W30/18
摘要:本发明公开了一种基于多路况情况最优滑移估计无人车控制方法、系统计算机设备及计算机可读存储介质，属于车辆控制技术领域。所述方法包括：获取无人车的车辆速度和车轮角速度；将所述无人车的车辆速度、车轮角速度输入到摩擦系数估计模型中，估计得到包括滑移率和摩擦系数的序列对；将所述序列对输入到长短时记忆神经网络中，估计得到最优的滑移率，使得在最优滑移率λ*处对应的摩擦系数最大；将根据摩擦系数估计模型估计得到的滑移率和长短时记忆神经网络估计得到的最优的滑移率输入到滑移控制器中，计算得到转矩补偿量，根据转矩补偿量对车辆进行控制。基于多路况情况最优滑移估计无人车控制方法泛化性较强，提高了控制系统的可靠性，同时有效消除了高频变化给车辆控制系统带来的影响。
[发明 ] 自动驾驶中车轮打滑的自动检测及补偿方法、装置及系统 - CN202310146067.5;CN115991195A
审中
申请人：九识（苏州）智能科技有限公司 - 申请日：2023-02-21 - 主分类号：B60W30/18
摘要:本发明涉及一种自动驾驶中车轮打滑的自动检测及补偿方法、装置及系统，该方法包括如下步骤：获取当前场景的雷达点云数据和/或图像信息，基于预设的雨雪天气模型推理当前天气是否存在雨/雪；基于雨/雪天气推理的肯定结果，将底盘里程计的速度数据与视觉里程计和/或激光雷达里程计的速度数据相融合，并输出时速的融合数据；将底盘里程计输出的速度数据替换为时速的融合数据，并作为当前时速；将当前时速与多线激光雷达数据和/或高精度地图匹配信息和/或惯性测量单元数据进行多传感器融和计算，输出当前的实时定位信息。
[发明 ] 自动驾驶车辆的控制方法、装置和自动驾驶车辆 - CN202210814025.X;CN115027503A
审中
申请人：九识（苏州）智能科技有限公司, 九识智行（北京）科技有限公司 - 申请日：2022-07-11 - 主分类号：B60W60/00
摘要:一种自动驾驶车辆的控制方法、装置和自动驾驶车辆，所述方法包括：在自动驾驶车辆行驶的过程中，实时对周围障碍物的行为进行预测，其中，障碍物包括第一障碍物和第二障碍物，每个第一障碍物对应唯一的行为预测结果，每个第二障碍物对应至少两个行为预测结果；确定针对每个行为预测结果的决策结果；基于唯一的决策结果确定第一解空间；基于多个非唯一的决策结果确定多个第二解空间；在多个第二解空间中选择出最优第二解空间；根据最优第二解空间与第一解空间得到第三解空间，基于第三解空间确定所述自动驾驶车辆的行驶策略。本发明能够使自动驾驶车辆在障碍物较多的场景下行驶时及时躲避障碍物，保证行驶过程的安全性。
