浙江大学专利

摘要：本发明公开了一种电力交通耦合网络的动态均衡建模仿真方法，包括以下步骤：设定电力网络和交通网络参数，建立电力交通耦合网络，生成初始节点边际电价和交通流分布；根据当前节点边际电价，基于动态用户均衡更新交通流分布；然后根据当前更新后的交通流分布，基于直流最优潮流模型更新节点边际电价；分别计算最新节点边际电价和交通流分布与上一次节点边际电价和交通流分布的相对误差，若两个相对误差均小于给定阈值，则停止迭代，否则重复迭代；获取电力交通耦合网络在动态均衡下的仿真结果。本发明可以求解电力交通耦合网络的动态均衡，获得更加真实的电力潮流和交通流的联合时空分布、电动汽车充电需求的时空分布以及交通网络的拥挤和排队情况。

摘要：本发明公开了一种具有双模作业能力的履带型ROV，包括ROV本体和水下履带模组；ROV本体包括机架、吊装机构、电子舱、推进器组、大浮材、水下传感及作业设备，所述推进器组安装在机架上，大浮材安装在机架顶部，吊装机构安装在机架顶部贯穿大浮材，电子舱位于机架中心，水下传感及作业设备安装在机架上；水下履带模组包括履带、履带轮模块、防水电机、小浮材、履带压板、侧板，所述履带轮模块、防水电机、履带压板安装在侧板上，履带安装在履带轮模块上；水下履带模组安装在ROV本体底部。本发明主要具有以下优点：ROV兼具浮游和爬行两种作业模式有效拓展使用范围，提高ROV吸附在任意角度及材质壁面上作业的稳定性。

摘要：

摘要：本发明公开了一种基于电动转向的紧急避障系统硬件在环平台及测试方法，属于电动汽车主动安全技术领域。在环平台由上位机、下位机、执行器和转向负载模拟平台组成。上位机负载监控各项数据、展示车辆行驶画面等，下位机用于运行车辆动力学模型和紧急避障模型，发送控制指令信息至执行器，执行器根据接收到的控制指令信息实现转向负载模拟平台的转向操作，并向DSP控制器和模型运行模块返回转向信息，在转向操作时通过对磁粉制动器扭矩的控制来实现转向电机在转向过程中的负载模拟。本发明提出的紧急避障系统硬件在环平台可以满足多种紧急避障模型的测试需求，采用虚拟整车模型与实际转向台架的虚实结合，极大提高测试的安全性。

摘要：本发明提出了一种氢燃料混合电动汽车电机控制系统的过调制方法，包括：采集所述控制系统的三相电流以及电机转子位置电角度计算定子电压矢量的幅值，根据所述定子电压矢量的幅值确定定子电压矢量调制度；采集所述控制系统的浮地电容电压计算辅逆变器参考电压的有功分量，结合所述三相电流计算主逆变器参考电压的有功分量，根据所述主逆变器参考电压的有功分量确定有功电压调制度；基于定子电压矢量调制度和有功电压调制度界定过调制区，根据过调制区确定主逆变器的有功电压和无功电压的过调制矫正策略。本发明实现氢燃料混合电动汽车电机控制系统的过调制区的界定，提高控制系统中电机的临界转速，从而提高氢燃料电池的电压利用率。

摘要：本发明公开了一种考虑速度优化的混合燃料电池车辆功率优化控制方法。为了提高速度优化方法的实时性，本发明设计了基于层级框架的速度优化方法，速度优化上层模块优化汽车行驶模式的切换边界条件，速度优化下层模块优化车轮力矩分配提高能量效率利用率，降低整车行驶能耗。目标车速可以通过速度优化模块得到，从而可以计算得到期望负载电流。基于构建的多目标优化函数，可以计算得到自适应因子。基于混合燃料电池车辆动力系统的状态空间模型和自适应因子，利用基于端口哈密顿理论的功率优化控制方法实时跟踪期望负载电流，同时优化调节混合能源系统的功率分配，改善混合能源系统的经济型、耐久性和舒适性。

摘要：本发明公开了一种节约燃油的自动驾驶卡车跟随控制方法及装置，通过在驾驶车辆上设置测距装置；并且根据驾驶车辆的行驶状态，计算跟随行驶的最大跟车距离，当测距装置测得跟车距离小于最大跟车距离时，提示是否进行自动跟随行驶；当进行自动跟随行驶后，提示司机选择燃油经济性等级，并基于燃油经济性等级计算相应的跟车距离；首先计算最小跟车距离，基于最大跟车距离、最小跟车距离，构建燃油经济性等级与跟车距离的对应关系，通过调节车速，控制跟车距离始终保持在相应的选择的燃油经济性等级；最后，司机介入行驶，退出自动跟随行驶。从而通过控制跟车距离，分等级的起到节约燃油的效果。

摘要：本发明公开了一种基于混合功率控制的电动汽车母线电容主动放电方法，属于电动汽车母线电容放电领域。通过计算母线电压降低到安全电压需要释放的功率以及绕组最大放电功率，获得泄放电阻在安全时间内的平均放电功率。通过永磁同步电机绕组和泄放电阻的混合放电能量流动模型得到泄放电阻瞬时放电功率，并根据自适应滑模趋近律得到永磁同步电机电流内环的q轴和d轴给定值。本发明针对电动汽车驱动系统，结合自适应滑模趋近律实现电机绕组和泄放电阻混合功率控制，不仅能减小泄放电阻体积，提高混合放电方法的实用性，还能提高泄放电阻放电功率跟踪的动态性能，减小系统抖振，实现了电动汽车母线电容的快速放电，具有放电能力强和安全性高的优点。

摘要：本发明公开了一种基于二次规划与并行迭代的自动泊车路径规划方法，包括：(1)通过hybrid A*算法生成符合车辆运动学模型且与障碍物不发生碰撞的初始路径；(2)按照初始路径中的速度方向切换点将初始路径进行分解，得到分段初始路径集合；(3)根据分段初始路径集合中的分段路径元素构造碰撞避免的二次规划问题，通过在并行迭代中动态调整路径点权重的方法得到分段初始路径集合对应的分段无碰撞连续路径集合；(4)构造碰撞避免且曲率优化的二次规划问题，然后通过在并行迭代中动态调整优化目标中部分目标函数权重的方法得到无碰撞且满足曲率要求的泊车路径。利用本发明，可以提高车辆在自动泊车过程中的安全性、稳定性和舒适性。

摘要：本发明属于汽车电子控制单元测试领域，公开了一种汽车电子控制单元测试用例的轻量化解析与执行方法，包括S1：在前端页面中根据测试需求绘制相应的测试用例；S2：构建能被后端识别并解析的JSON格式数据；S3：后端获取数据后进行保存和回显；S4：后端将其保存至提前创建好的实体类中；S5：寻找测试用例中是否存在循环；S6：完成图数据邻接表的构建；S7：构建测试序列并存入高速缓存中；S8：完成测试用例的执行。本发明利用JSON数据格式便于存储与解析的特点，采用JsPlumb作为前端显示，Java作为后端解析，实现了图形化汽车电子控制单元测试用例的轻量化解析与执行，提高了测试工具的易用性和测试效率。