浙江大学专利

摘要：本发明公开了一种人在回路的人机协同驾驶方法，该方法以汽车转向系统作为控制机构，集成了驾驶员行为在线辨识和车辆横向稳定性控制，实现了面向车道保持任务的人机协同驾驶；主要包括建立面向车道保持任务的车辆底盘动力学模型和驾驶员行为预测模型；然后根据所建立的模型，设计基于高斯过程的模型预测控制器；然后基于车路状态信息和驾驶员模型不确定性，动态更新驾驶员模型；最后基于调整后的驾驶员模型，根据MPC控制算法计算控制输入，并由转向系统实现车道保持控制。本发明首次提出了基于驾驶员高斯过程模型的人机协同驾驶方法，兼顾模型预测精度和车辆控制实时性的需求，在车道保持任务场景下具有良好的控制性能。

摘要：本发明公开了一种电力交通耦合网络的动态均衡建模仿真方法，包括以下步骤：设定电力网络和交通网络参数，建立电力交通耦合网络，生成初始节点边际电价和交通流分布；根据当前节点边际电价，基于动态用户均衡更新交通流分布；然后根据当前更新后的交通流分布，基于直流最优潮流模型更新节点边际电价；分别计算最新节点边际电价和交通流分布与上一次节点边际电价和交通流分布的相对误差，若两个相对误差均小于给定阈值，则停止迭代，否则重复迭代；获取电力交通耦合网络在动态均衡下的仿真结果。本发明可以求解电力交通耦合网络的动态均衡，获得更加真实的电力潮流和交通流的联合时空分布、电动汽车充电需求的时空分布以及交通网络的拥挤和排队情况。

摘要：本发明公开了一种具有双模作业能力的履带型ROV，包括ROV本体和水下履带模组；ROV本体包括机架、吊装机构、电子舱、推进器组、大浮材、水下传感及作业设备，所述推进器组安装在机架上，大浮材安装在机架顶部，吊装机构安装在机架顶部贯穿大浮材，电子舱位于机架中心，水下传感及作业设备安装在机架上；水下履带模组包括履带、履带轮模块、防水电机、小浮材、履带压板、侧板，所述履带轮模块、防水电机、履带压板安装在侧板上，履带安装在履带轮模块上；水下履带模组安装在ROV本体底部。本发明主要具有以下优点：ROV兼具浮游和爬行两种作业模式有效拓展使用范围，提高ROV吸附在任意角度及材质壁面上作业的稳定性。

摘要：

摘要：本发明公开了一种基于电动转向的紧急避障系统硬件在环平台及测试方法，属于电动汽车主动安全技术领域。在环平台由上位机、下位机、执行器和转向负载模拟平台组成。上位机负载监控各项数据、展示车辆行驶画面等，下位机用于运行车辆动力学模型和紧急避障模型，发送控制指令信息至执行器，执行器根据接收到的控制指令信息实现转向负载模拟平台的转向操作，并向DSP控制器和模型运行模块返回转向信息，在转向操作时通过对磁粉制动器扭矩的控制来实现转向电机在转向过程中的负载模拟。本发明提出的紧急避障系统硬件在环平台可以满足多种紧急避障模型的测试需求，采用虚拟整车模型与实际转向台架的虚实结合，极大提高测试的安全性。

摘要：本发明提出了一种氢燃料混合电动汽车电机控制系统的过调制方法，包括：采集所述控制系统的三相电流以及电机转子位置电角度计算定子电压矢量的幅值，根据所述定子电压矢量的幅值确定定子电压矢量调制度；采集所述控制系统的浮地电容电压计算辅逆变器参考电压的有功分量，结合所述三相电流计算主逆变器参考电压的有功分量，根据所述主逆变器参考电压的有功分量确定有功电压调制度；基于定子电压矢量调制度和有功电压调制度界定过调制区，根据过调制区确定主逆变器的有功电压和无功电压的过调制矫正策略。本发明实现氢燃料混合电动汽车电机控制系统的过调制区的界定，提高控制系统中电机的临界转速，从而提高氢燃料电池的电压利用率。

摘要：本实用新型提供一种氢燃料电池汽车用单级高速氢燃料电池离心压缩机，包括叶轮，电机定子主体，电机转子，机壳，叶轮外部装有叶轮外壳，且叶轮与电机转子连接，电机转子与电机定子主体转动连接；电机定子主体装在机壳中，机壳后端装有后端罩；电机定子主体和电机转子之间装有前端盖；机壳后端装有进气筒，进气筒内装有过滤芯，机壳上装有冷却液出口和冷却液进口，冷却液出口和冷却液进口与外部冷却液循环设备连接，机壳外装有接线盒，接线盒与电机定子主体电性连接；固定座与叶轮外壳和机壳连接，机壳与叶轮外壳连接。本实用新型把叶轮吸入的空气对电机和冷却液进行降温更加节约电源减少侵占空间，提高了整体的散热效率，便于市场推广和应用。

摘要：本发明公开了一种考虑速度优化的混合燃料电池车辆功率优化控制方法。为了提高速度优化方法的实时性，本发明设计了基于层级框架的速度优化方法，速度优化上层模块优化汽车行驶模式的切换边界条件，速度优化下层模块优化车轮力矩分配提高能量效率利用率，降低整车行驶能耗。目标车速可以通过速度优化模块得到，从而可以计算得到期望负载电流。基于构建的多目标优化函数，可以计算得到自适应因子。基于混合燃料电池车辆动力系统的状态空间模型和自适应因子，利用基于端口哈密顿理论的功率优化控制方法实时跟踪期望负载电流，同时优化调节混合能源系统的功率分配，改善混合能源系统的经济型、耐久性和舒适性。

摘要：本发明公开了一种节约燃油的自动驾驶卡车跟随控制方法及装置，通过在驾驶车辆上设置测距装置；并且根据驾驶车辆的行驶状态，计算跟随行驶的最大跟车距离，当测距装置测得跟车距离小于最大跟车距离时，提示是否进行自动跟随行驶；当进行自动跟随行驶后，提示司机选择燃油经济性等级，并基于燃油经济性等级计算相应的跟车距离；首先计算最小跟车距离，基于最大跟车距离、最小跟车距离，构建燃油经济性等级与跟车距离的对应关系，通过调节车速，控制跟车距离始终保持在相应的选择的燃油经济性等级；最后，司机介入行驶，退出自动跟随行驶。从而通过控制跟车距离，分等级的起到节约燃油的效果。

摘要：本发明公开了一种基于混合功率控制的电动汽车母线电容主动放电方法，属于电动汽车母线电容放电领域。通过计算母线电压降低到安全电压需要释放的功率以及绕组最大放电功率，获得泄放电阻在安全时间内的平均放电功率。通过永磁同步电机绕组和泄放电阻的混合放电能量流动模型得到泄放电阻瞬时放电功率，并根据自适应滑模趋近律得到永磁同步电机电流内环的q轴和d轴给定值。本发明针对电动汽车驱动系统，结合自适应滑模趋近律实现电机绕组和泄放电阻混合功率控制，不仅能减小泄放电阻体积，提高混合放电方法的实用性，还能提高泄放电阻放电功率跟踪的动态性能，减小系统抖振，实现了电动汽车母线电容的快速放电，具有放电能力强和安全性高的优点。