浙江大学专利

摘要：本发明公开了一种融合轨迹跟踪与漂移控制的车辆高速过弯控制方法，属于车辆竞速领域。方法包括以下步骤：求解最短时间过弯问题，观察求解结果，将高速的过弯过程分成三个阶段；使用三次贝塞尔曲线规划一条从起始点到起漂点的光滑路径，并通过求解最优控制问题使车辆跟踪相应轨迹；构建车辆漂移跟踪模型，在平衡点附近进行线性化展开，使用MPC模型预测控制作为控制算法，优化得到前轮偏角和后轮驱动力；设置新的平衡点目标值，将车辆侧滑角和横摆角速度稳定至0附近，使车辆推出漂移态，返回常规工况行驶。本发明可实现融合极限工况和常规工况下的车辆高速过弯，提高了无人驾驶车辆竞速的安全性和操作性。

摘要：本发明提供一种共轴双桨式跨介质航行器，以共轴双桨的方式在航行器顶端布置空用可折叠对转双旋翼，以均匀分布的方式在航行器末端布置三个与航行器本体有一定角度的水下推进器，组成水空双驱动系统。航行器整体呈低阻流线型，能够有效减少航行器在水面航行时的阻力，提高机动性能。同时通过优化耐压水密舱外形尺寸、内部元件质量分布等方法使航行器的浮心位于重心上方，保证航行器平稳的出入水面以及水面巡航。

摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的电动汽车充电时段规划方法。方法包括：建立电动汽车充电时段优化规划过程的马尔可夫过程模型，使用近端策略优化方法对马尔可夫过程模型进行训练优化获得训练完成的马尔可夫过程模型；将电动汽车充电总功率优化目标值和充电需求输入，输出电动汽车充电时段规划结果。本发明能够缓解电动汽车充电高峰，在满足电动汽车充电需求的前提下，优化当前电动汽车的充电时段，使得所有电动汽车的充电需求分布更均匀。同时可以降低供电压力，使配电网的用电需求更加均衡。本发明利用电动汽车充电时间的弹性，根据电网调控需求顺序规划不同电动汽车的充电时段，有效应对可再生能源渗透率不断提高带来的电能质量问题。

摘要：本发明提供了一种电气及气电双重动力驱动装置，包括第一动力系统、第二行星齿轮机构、输出构件、第二动力系统、第一行星齿轮机构、离合器组件和制动器组件；所述第一动力系统包括第一电机和第一气马达，所述第二动力系统包括第二电机和第二气马达，所述第一行星齿轮机构与第二行星齿轮机构连接；所述第二行星齿轮机构与输出构件连接；选择性控制所述离合器组件与制动器组件的接合，提供第一电机和/或第二气马达与输出构件之间连续的传动比。本发明通过气动与电动组成的混合动力，采用合理的混合模式，使两种动力系统优势互补。

摘要：本发明公开了一种基于强化学习的光伏‑电动汽车充电站联合控制方法，包括以下步骤：(1)建立电动汽车充电站模型；(2)建立电动汽车充电站内部功率分配机制，停留时间短的电动汽车优先充电，同时避免电动汽车充电状态频繁切换；(3)将电动汽车与光伏协同控制转化为马尔科夫决策过程，确定马尔科夫决策过程的状态、动作和奖励；(4)基于SAC算法进行光伏‑电动汽车充电站协同控制智能体训练，并测试决策精度，实现电动汽车充电站的最优充电控制。利用本发明，可在缺少长期准确预测数据的情况下平衡短期和长期利润，实现电动汽车电站的最优充电控制，并促进可再生能源消纳。

摘要：本发明公开了一种基于压电效应的多功能复合橡胶伸缩缝，包括极化后的PZT复合橡胶、止水块、加强钢板、伸缩用槽、腰型盖帽槽、螺栓槽。极化后的PZT复合橡胶铜通过施加高压直流电源，迫使所有未极化的PZT复合橡胶粒子内部的电偶极子发生偏转，自发极化作定向排列。止水块由极化后的PZT复合橡胶制成，起到密封防水的作用，还可以通过压电效应反向感知雨量大小。加强钢板的目的是增强极化后的PZT复合橡胶的硬度和耐久性，让汽车等得以平稳经过。极化后的PZT复合橡胶可以同时针对车辆经过和长时间序列位移变化进行预警研判，以保证工程结构安全。本发明可用于监测预警工程结构长时间序列的位移变化以及突发紧急事件。

摘要：本发明公开了一种微电网的实时经济调度方法；该方法包括设定微电网运行的经济调度目标和约束条件；结合微电网的产消能力和电动汽车模型，设定智能调度优化模型；根据对抗生成网络，对所述智能调度优化模型进行求解，获取实时经济调度微电网的微电网动作策略。本申请首先，设计了含集群电动车的微电网模型与优化问题，通过求解优化问题获得专家动作用于构造基于微电网历史数据的专家数据集。然后构建了策略网络和评判网络，通过策略网络输出的动作为学徒动作。将专家的动作策略视为最优策略，训练评判网络以达到能够区分专家动作和学徒动作，同时以能够获得评判网络尽可能高的评分为目标训练策略网络。使得微电网系统的运行成本最小。

摘要：本发明公开了一种基于电动汽车动态无线充电的动态协调定价优化方法，涉及交通‑配电耦合系统的优化调度领域。方法包括：采用基于路径的元胞传输模型模拟交通流的传播过程；根据动态协调定价策略计算旅行成本；建立交通网络的动态用户均衡模型，以确定拥堵费和车辆路线选择；建立配电网络的最优潮流模型，以确定电价和发电量；最后采用自适应步长投影算法，求解耦合交通‑配电网络模型的动态网络均衡状态，确定动态协调定价。本发明通过实验证明方法能提高网络效率，有效缓解交通网拥堵和促进配电网安全经济运行。

摘要：基于逆强化学习的自动驾驶选道决策方法和系统，其方法包括：利用规划算法构造专家策略在highway‑env环境中进行仿真得到专家数据集。然后，在强化学习的行动器‑评判器网络架构基础上重构局部奖励函数：在强化学习过程中利用扩展混合评判网络池衡量智能体对于状态的不确定度进而选择课程化子目标；基于子目标重构局部匹配奖励函数引导智能体按照专家轨迹行动。最后利用基于元模仿目标，在强化学习过程中间利用元模仿学习的方法更新局部内在奖励生成器，引导智能体在专家数据附近探索，从奖励函数角度推理建模专家意图，从而进一步引导智能体靠近专家策略。

摘要：本发明公开了一种考虑用户有限理性和市场监管的充电站动态定价方法，包括以下步骤：设置市场监管参数和初始充电需求、节点边际电价和充电电价；配电网运营商根据当前充电需求，基于直流最优潮流模型更新节点边际电价；充电站运营商根据当前充电需求和节点边际电价，遵守市场监管约束更新充电电价；电动汽车用户根据当前充电电价，基于有限理性动态用户均衡模型更新充电需求；计算充电需求、节点边际电价和充电电价的更新误差，若均小于给定阈值，则停止迭代，输出充电电价。本发明考虑电动汽车用户在充电决策方面的有限理性和市场监管，可以提高定价策略的可行性和经济性，提高充电站运营商利润，保障电动汽车用户权益，促进电动汽车的良性发展。