浙江大学专利

摘要：本发明公开了一种用于无人驾驶获取数据同步的方法及装置，无人驾驶车辆设置有至少一个惯性测量单元(IMU)、激光雷达传感器和摄像头传感器，以及至少一台工业计算机和一块硬件同步电路板，方法包括，硬件同步电路板获取所述至少一个惯性测量单元中采集的数据信息以及该传感器发送的一定频率的脉冲信号，将获得的惯性测量单元发送的脉冲信号降低频率至预设值之后发送给激光雷达传感器等步骤，本发明采用硬件电路对信号进行处理，由于硬件本身采用时钟精度高的控制器，由硬件本身产生的数据间的时间差为微秒级，同步精度高，采用模块化各功能单元，可将各模块集成在比较小的一个空间上，集成度高体积小，易于移植进不同无人驾驶系统。

摘要：本发明公开了一种基于硬件同步的无人驾驶感知系统及其工作方法，装置包括至少一个以上激光雷达、至少一个以上彩色视觉相机、至少一个灰度视觉相机、至少一个以上惯性测量单元(IMU)，至少以一个以上的硬件同步电路板，包含有激光雷达、视觉软件运行的系统环境的工业计算机等，本发明对惯性测量单元、激光雷达和视觉相机同时尽行了硬件同步，同步的传感器类型多，获得的数据种类丰富，采用高性能单片机对信号进行处理，由硬件本身产生的时间差为微秒级，同步精度高。本发明将所有的传感器和控制处理系统集成在一个可移动平台上，方便对传统的汽车进行改造和安装该基于硬件同步的无人驾驶感知系统。

摘要：本发明涉及一种基于高阶功率灵敏度的电动汽车充电站紧急控制方法，包括以下步骤：步骤一：针对电动汽车充电站建立紧急控制优化模型；步骤二：获取电动汽车充电站所在电网系统的状态，计算线路中各节点的包含高阶导数的功率灵敏度；步骤三：计算各节点的全局功率灵敏度，根据全局功率灵敏度将各节点划分为不同类型，并确定各类型节点所需满足的功率条件；步骤四：基于各节点的类型以及对应的功率条件，求解紧急控制优化模型，得到电网系统的功率转移方案，从而依据功率转移方案对电动汽车充电站进行紧急控制。本发明能够实现灵活调度，减轻电网在发生故障时的运行压力，进而防止线路连锁跳闸、系统崩溃等问题。

摘要：本发明公开了一种具有冷启动功能的燃料电池汽车热管理系统，包括燃料电池堆、电子水泵、电子节温器、冷启动加热器、第一电磁阀、热管理控制器以及进气预热换热器，电子水泵、电子节温器、冷启动加热器和第一电磁阀均与热管理控制器电连接；燃料电池堆的冷却液出口与电子水泵的进液口连接，电子水泵的出液口与电子节温器的进液口和第一电磁阀的进液口连接，电子节温器的第一出液口与冷启动加热器的进液口连接，冷启动加热器的出液口与燃料电池堆的进液口连接，第一电磁阀的出液口与进气预热换热器的进液口连接，进气预热换热器的出液口与冷启动加热器的进液口连接。本发明解决了燃料电池汽车在低温环境下的冷启动以及冷空气入堆前的预热问题。

摘要：本发明公开了一种基于多源信息融合的ECAS车架高度扰动消除方法，采集单个气囊处的N个高度传感器数据；分别经过N个卡尔曼滤波器滤波处理得到平滑高度数据；以一定故障检测周期，对平滑高度数据进行分析，实现故障数据判断和隔离；主滤波器将非故障传感器的平滑高度数据进行数据融合；融合数据通过自适应中值滤波器后，滤除外部环境造成的扰动。本发明实现ECAS系统车架高度测量误差和外部环境的干扰滤波消除；还通过多传感器信息融合、故障数据隔离等措施，提高高度测量结果的准确性和可信度。

摘要：本发明公开了一种多源信息融合的自适应车身高度调节方法，主要是利用ECAS系统车身高度调节功能来达到降低油耗的目的。其实现步骤为：基于多源传感器获取路线预判信息、当前路况信息、天气状态指标和车辆速度；使用上述信息建立决策树模型，包括样本数据的选取与处理、树的分裂、决策树模型建立这三个环节；实时行驶时将上述传感器获取信息输入到决策树模型中，输出车身目标高度，结合车高调节策略，输出满足需求的控制信号；最终实现自适应车身高度调节功能，进一步达到降低油耗的目的。本发明融合多种信息，丰富决策的的信息量，提高决策判断的准确度，同时建立模型时考虑到汽车安全性能，为车高调节提供安全保障。

摘要：

摘要：本发明公开了一种用于ECAS系统的弯道识别及车高调节方法。本发明利用摄像头获取车辆前方将要驶入弯道的实时道路信息，将图像经过形态学滤波和感兴趣区域分割处理，提取道路交通标志和车道线信息。使用基于RGB色彩空间处理和Canny边缘算子的方法处理道路交通标志，使用灰度转换、阈值分割和Bezier曲线模型3次拟合处理车道线，得到弯道模型数据，并通过动态检测来提高模型数据精度。最后由弯道模型数据计算得到过弯的安全车高作为目标高度，通过车高调节方法对ECAS系统输出调高信号，从而让车辆在过弯前调整至安全车高。相比于现有技术，本发明具有识别精度高和具有场景针对性的特点，保障了汽车过弯时的行车安全。

摘要：本发明公开了一种用于汽车防侧翻的ECAS系统自适应控制方法。首先，采集离线数据，搭建并训练用于预测汽车侧翻时间的改进型门控循环神经网络；然后，以一定采样周期采集汽车行驶状态数据并进行滤波处理；再以一定更新周期，用预先训练的改进型门控循环神经网络进行汽车侧翻时间预测，进而更新自适应PD控制器的比例系数；同时，以一定控制周期计算汽车横向负载转移比，并得到和设定值之间的偏差，偏差再输入所述自适应PD控制器进行控制输出；最后，汽车ECAS系统电磁阀根据所述自适应PD控制器的输出调节气囊高度。本发明模型和参数可自调节，达到较好的防侧翻效果；同时适用于诸多车型，进而减少测试工程师工作量，提高了汽车装载ECAS系统的效率。

摘要：本发明公开了一种基于气囊内超声波测距的汽车高度传感器，包括传感器主体和反射板；传感器主体与ECAS系统气囊的进气通路连接，传感器主体包括超声波探头，反射板安装于气囊的内部底面，且位于超声波探头的正下方；本发明提供的高度传感器通过超声测量气囊绝对高度以表征汽车车架高度，其测量过程发生于封闭气囊内部空间，具有测量精度高、使用寿命长和可靠性好等特点；同时，该高度传感器结构简单，装配过程无需标定环节，具有更高的装配效率和易维护性。